[發(fā)明專利]一種機(jī)器人手臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810873492.3
• 申請(qǐng)日: 2018-08-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108972102B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余靜遠(yuǎn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 泰州市華豐科技設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B23Q5/28
• 分類號(hào): B23Q5/28;B23Q5/10
• 代理公司: 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠(yuǎn)

1.一種機(jī)器人手臂，其特征是，包括依靠數(shù)控指令精確運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)以及動(dòng)力頭(1)；

動(dòng)力頭(1)由擺動(dòng)模塊(11)、擺動(dòng)支撐(12)、基體(13)和變徑裝置(14)組成；

擺動(dòng)模塊(11)第一端與夾頭旋轉(zhuǎn)連接，夾頭由擺動(dòng)模塊(11)的動(dòng)力單元(111)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)；

擺動(dòng)支撐(12)的第一端與擺動(dòng)模塊(11)旋轉(zhuǎn)連接，擺動(dòng)支撐(12)的第二端與基體(13)固連，使得擺動(dòng)模塊(11)可以繞一個(gè)相對(duì)基體(13)固定的點(diǎn)擺動(dòng)；

擺動(dòng)模塊(11)第二端的變徑臂(112)與變徑裝置(14)連接，變徑裝置(14)與基體(13)固連，變徑臂(112)的軸線與夾頭的軸線不平行，變徑臂(112)由動(dòng)力單元驅(qū)動(dòng)繞夾頭的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，變徑臂(112)與變徑裝置(14)間存在一個(gè)可以隨變徑裝置(14)調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)點(diǎn)，且這個(gè)轉(zhuǎn)點(diǎn)位于變徑臂(112)的中心線上，

當(dāng)這個(gè)轉(zhuǎn)點(diǎn)與夾頭旋轉(zhuǎn)軸線重合時(shí)，擺動(dòng)模塊(11)的擺動(dòng)軸線始終與夾頭轉(zhuǎn)動(dòng)的軸線重合，擺動(dòng)模塊(11)位于初始狀態(tài)；

當(dāng)這個(gè)轉(zhuǎn)點(diǎn)與夾頭旋轉(zhuǎn)軸線不重合時(shí)，變徑臂(112)繞夾頭的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)模塊(11)產(chǎn)生擺動(dòng)；

變徑裝置(14)由數(shù)控電機(jī)(149)驅(qū)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，擺動(dòng)支撐(12)由支架Ⅰ(121)和支架Ⅱ(122)組成，

支架Ⅰ(121)與擺動(dòng)模塊(11)旋轉(zhuǎn)連接；

支架Ⅰ(121)下部與支架Ⅱ(122)旋轉(zhuǎn)連接；

支架Ⅱ(122)與基體(13)固連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，支架Ⅰ(121)與擺動(dòng)模塊(11)的旋轉(zhuǎn)連接的軸線和夾頭旋轉(zhuǎn)的軸線相交；

支架Ⅰ(121)下部與支架Ⅱ(122)旋轉(zhuǎn)連接的軸線與夾頭旋轉(zhuǎn)的軸線相交，還與支架Ⅰ(121)和擺動(dòng)模塊(11)的旋轉(zhuǎn)連接的軸線相交。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，支架Ⅰ(121)和支架Ⅱ(122)旋轉(zhuǎn)連接的軸線與支架Ⅰ(121)和擺動(dòng)模塊(11)旋轉(zhuǎn)連接的軸線垂直，支架Ⅰ(121)和擺動(dòng)模塊(11)旋轉(zhuǎn)連接的軸線與夾頭的旋轉(zhuǎn)軸線垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，變徑臂(112)是拉伸體，變徑臂(112)的中心線與夾頭旋轉(zhuǎn)的軸線相交，變徑臂(112)繞夾頭旋轉(zhuǎn)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)；

還包括變徑塊(141)，變徑塊(141)沿變徑臂(112)的長(zhǎng)度方向滑動(dòng)；

還包括變徑驅(qū)動(dòng)板(142)，變徑塊(141)繞固定在變徑驅(qū)動(dòng)板(142)上的點(diǎn)擺動(dòng)；

變徑驅(qū)動(dòng)板(142)沿固定在基體(13)的軸線移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，變徑臂(112)截面是圓形、中心線是直線；動(dòng)力單元(111)的輸出軸，與變徑臂(112)固連；

變徑塊(141)中心的孔是圓孔，變徑塊(141)外部是球面，球心在變徑塊(141)中心的孔的軸線上，變徑塊(141)外部的球面與變徑驅(qū)動(dòng)板(142)對(duì)應(yīng)的凹球面配合。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，

還包括滑塊(143)；

變徑驅(qū)動(dòng)板(142)與滑塊(143)固連，導(dǎo)軌(144)與基體(13)固連，滑塊(143)沿導(dǎo)軌(144)導(dǎo)引的直線方向運(yùn)動(dòng)，直線的方向與初始狀態(tài)夾頭旋轉(zhuǎn)的軸線平行；

還包括螺桿(146)；

螺桿(146)與滑塊(143)運(yùn)動(dòng)方向平行設(shè)置，螺桿(146)第一端與變徑驅(qū)動(dòng)板(142)上對(duì)應(yīng)的螺旋槽配合，第二端與支架(147)旋轉(zhuǎn)連接，支架(147)與基體(13)固連，數(shù)控電機(jī)(149)的輸出端與螺桿(146)同軸固連，數(shù)控電機(jī)(149)殼體與基體(13)固連。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，數(shù)控電機(jī)(149)是可以將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為精確的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的電機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8任意一項(xiàng)所述的一種機(jī)器人手臂，其特征是，動(dòng)力單元(111)由主電機(jī)(1112)、主減速器(1111)、副減速器(1114)和殼體(1115)組成；

主電機(jī)(1112)、主減速器(1111)和副減速器(1114)均與殼體(1115)固連；

主電機(jī)(1112)的第一輸出軸與主減速器(1111)固連，主減速器(1111)的輸出軸與夾頭固連；

主電機(jī)(1112)的第二輸出軸與第一輸出軸同軸共線，他們是一根軸的兩端，主電機(jī)(1112)的第二輸出軸與副減速器(1114)固連，副減速器(1114)的輸出軸與變徑臂(112)固連。