[發明專利]一種基于無人機的智能送餐系統

有效

• 申請號: 201810872616.6
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN109018346B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 侯玉闖
• 申請（專利權）人: 安徽奇點智能科技有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D9/00;B64D47/00
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 孔令環

1.一種基于無人機的智能送餐系統，包括無人機(1)，所述無人機(1)為多旋翼無人機；其特征在于：還包括控制器(2)、減震模塊(3)、安裝板(4)、支撐板(41)、雙軸電機(5)、滾珠絲杠(6)、滑塊(7)、光桿(8)、卡爪(9)，所述無人機(1)上端設有控制器(2)；所述控制器(2)用于實現無人機(1)與外部設備進行通訊；所述無人機(1)通過減震模塊(3)與安裝板(4)連接；所述減震模塊(3)用于避免無人機(1)飛行時的抖動傳遞到安裝板(4)上；所述安裝板(4)底面中部固定連接雙軸電機(5)；所述雙軸電機(5)的一個轉軸與正旋的滾珠絲杠(6)端頭固連，雙軸電機(5)的另一個轉軸與反旋的滾珠絲杠(6)端頭固連；所述滾珠絲杠(6)的另一端分別轉動安裝在左、右兩側的支撐板(41)中部，兩個支撐板(41)之間固定連接兩根平行設置的光桿(8)；所述滑塊(7)下端與光桿(8)滑動連接，滑塊(7)上端通過絲杠螺母副與滾珠絲杠(6)連接，正旋的滾珠絲杠(6)上安裝帶有正旋螺紋的滑塊(7)，反旋的滾珠絲杠(6)上安裝帶有反旋螺紋的滑塊(7)；所述滑塊(7)下端固定連接卡爪(9)上端；所述卡爪(9)用于對餐盤的夾持；

所述減震模塊(3)包括減震套(31)、彈簧，所述無人機(1)的底板與安裝板(4)之間設有一組減震套(31)；所述減震套(31)為彈性材料，減震套(31)的圓柱面上設置一組圓柱形通孔，減震套(31)的中心孔內設有彈簧；所述彈簧用于連接無人機(1)的底板和安裝板(4)；

所述卡爪(9)下端的圓弧犄角(91)上撐起一個彈性膠條(92)；所述彈性膠條(92)兩端通過倒扣掛在卡爪(9)的圓弧犄角(91)上；所述卡爪(9)下端的圓弧犄角(91)具有一定彈性；

所述彈性膠條(92)的夾持面上設置一組豎向的一號V形槽(921)；

所述卡爪(9)下端靠近餐盤邊沿的位置設有驅動塊(93)；所述驅動塊(93)一端鉸接在卡爪(9)上，驅動塊(93)的鉸接處設有扭簧，驅動塊(93)另一端能夠與餐盤側壁接觸，驅動塊(93)上方設有壓緊塊(94)，驅動塊(93)與壓緊塊(94)通過一段輪齒嚙合傳動；所述壓緊塊(94)一端鉸接在卡爪(9)上，壓緊塊(94)另一端能夠接觸餐盤的內壁；

所述驅動塊(93)與餐盤的貼合面上設置一組條狀凸起(931)；所述條狀凸起(931)的橫截面為半橢圓形，條狀凸起(931)設置成越靠近驅動塊(93)的鉸接處形狀越大，條狀凸起(931)為彈性材料；

所述條狀凸起(931)靠近驅動塊(93)一側設置一組二號V型槽(932)；

工作時，控制器(2)接收到外部設備傳遞的送餐信號后，雙軸電機(5)通過不同旋向的滾珠絲杠(6)帶動雙軸電機(5)兩側的滑塊(7)靠近，進而帶動滑塊(7)上的卡爪(9)進行夾持餐盤，彈性膠條(92)接觸餐盤外壁后被擠壓變形，彈性膠條(92)與餐盤外壁完全貼合，當卡爪(9)中設置的力傳感器達到設定值時，雙軸電機(5)停止轉動并鎖死；卡爪(9)端部設置彈性膠條(92)一方面使卡爪(9)與餐盤能夠完全貼合，進而保證了夾持的可靠性，另一方面通過彈性膠條(92)和卡爪(9)下端圓弧犄角(91)的彈性變形，能夠實現夾持不同尺寸的餐盤，進而拓寬了卡爪(9)的使用范圍；同時，餐盤的邊沿擠壓驅動塊(93)上端的弧面，使驅動塊(93)繞鉸接處進行擺動，進而通過輪齒嚙合帶動壓緊塊(94)同時擺動，驅動塊(93)上的條狀凸起(931)擠壓餐盤，條狀凸起(931)被擠壓變形，實現餐盤的夾持，漸變的條狀凸起(931)保證了與餐盤的有效貼合，同時條狀凸起(931)之間的間隔又能夠保證很好的散熱效果，進而提高了條狀凸起(931)的使用壽命；驅動塊(93)和壓緊塊(94)的夾持過程是在雙軸電機(5)驅動卡爪(9)夾持餐盤側壁的過程中實現的，因此夾持效率高，且結構簡單、穩定；夾持穩定后，無人機(1)啟動，并按照指定的飛行路線將餐盤送到指定的位置，最終實現使用無人機(1)送餐；當無人機(1)向上加速時，彈簧被拉伸，彈簧吸收了無人機(1)向上運動產生的沖擊力，當彈簧反彈時，無人機(1)的底板和安裝板(4)擠壓減震套(31)，通過減震套(31)吸收彈簧的反作用力，進而保證了餐盤內的食物在運輸過程中不會灑落。