[發明專利]一種機器人用中空減速機構

在審

• 申請號: 201810872589.2
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN108730426A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 紀仕飛;顧京君;童彤;莫會成;朱利民;梁得亮
• 申請（專利權）人: 南通振康焊接機電有限公司;南通振康機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;F16H57/029
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 郝雅娟

本發明提供了一種機器人用中空減速機構，其特征在于：包括固定端本體、中心處的通線管、行星減速機構、擺線針輪減速機構；所述行星減速機構包括輸入軸、行星輪；所述擺線針輪減速機構包括針齒殼、擺線輪、輸出盤架、偏心軸以及擺線輪外緣出的滾針；所述輸入軸通過齒輪與所述偏心軸上端的行星輪組成同一水平面上的嚙合傳動；多組偏心軸之間通過套裝在通線管上的中心齒輪組成等速聯動傳動；所述通線管、輸出盤架下端固定連接輸出端本體上；所述針齒殼與輸出盤架之間還具有角接觸球軸承；所述輸入軸外端與電機連接。本發明提供的機器人用中空減速機構，制造難度低，結構緊湊、體積小，精度高，而且運行更平穩、振動更小、安裝更簡單。

技術領域

本發明涉及工業機器人關節處的RV減速機技術領域，特別涉及一直結構簡單、中空型且較高減速比的減速機。

背景技術

中空式RV減速機是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型減速機，也是RV減速機中結構特別的減速機。有兩級減速結構：第一級是行星減速結構，第二級是擺線針輪減速結構。由于中空型減速機能夠在減速機內部穿插電纜等，實現裝置節省空間的設計，同時嚙合齒數較多，具備高剛度、耐過載、小型、輕量、高精度、振動低等優點，在RV減速機中具有更廣泛應用。

例如中國專利CN104852512A公開了一種全密封式中空型RV減速機，包括由針齒殼、擺線線輪與滾針構成第二級擺線針輪減速結構及含有輸入軸、行星輪的第一級行星減速機構，所述輸入軸采用中空型輸入軸，中空型輸入軸的齒部與行星輪嚙合，中空型輸入軸上設置的螺紋孔，中空型輸入軸通過所述螺紋孔與伺服電機機構連接；在中空型輸入軸的內部空腔中設置通線管，針齒殼與輸入端蓋連接，輸入端蓋與中空型輸入軸之間設置中空型輸入軸支撐軸承，在輸入端蓋與中空型輸入軸之間設置骨架油封。又例如CN105526314A、CN207297757U、CN108036027A、CN106996437A等分別公開了不同的種類的減速機，他們的共同特點是均使用了同軸雙聯齒輪作一級減速機構，這減速機在制造上，不僅要攻克雙聯齒輪加工難題，且制造成本較高，中空型RV減速機在機器人上使用，雙聯齒輪5為上下兩層齒輪結構，在嚙合傳動過程中平穩性較差，振動大，安裝使用難度大。而且，上述現有技術中又采用了骨架密封圈密封方式，降低了減速機構效率。

基于上述問題，有必要設計一種能夠降低減速機制造難度，提高減速機構效率，且運行更平穩、振動更小、安裝更簡單的一種中空式機器人用減速機構。

發明內容

為克服現有技術中存在的減速機體積較大、安裝難度大、精度差的技術問題，本發明提供了一種機器人用中空減速機構。

本發明采用的技術方案是：一種機器人用中空減速機構，其特征在于：包括固定端本體、中心處的通線管、至少一組行星減速機構、至少一組擺線針輪減速機構；所述行星減速機構包括輸入軸、行星輪，其組成第一級行星減速結構；所述擺線針輪減速機構包括針齒殼、擺線輪、輸出盤架、偏心軸以及擺線輪外緣出的滾針，其組成第二級擺線針輪減速結構；所述針齒殼位于擺線輪、輸出盤架、偏心軸的外圍，所述偏心軸上套裝有一對擺線輪，所述擺線輪與所述針齒殼之間具有多個呈等距排布的滾針；所述輸入軸通過齒輪與所述偏心軸上端的行星輪組成同一水平面上的嚙合傳動；所述偏心軸至少為兩組，多組偏心軸之間通過套裝在通線管上的中心齒輪組成等速聯動傳動；所述通線管、輸出盤架下端固定連接輸出端本體上；所述針齒殼與輸出盤架之間還具有角接觸球軸承；所述輸入軸外端與電機連接。

在此基礎上，所述中心齒輪為套裝于通線管上的單聯齒輪，所述輸入軸末端的齒輪直接和其中一個行星輪組成同一水平面上的嚙合傳動并驅動該行星輪所連接的偏心軸轉動，其他組偏心軸通過齒輪與中心齒輪外嚙合構成被動傳動系統。

在此基礎上，所述通線管的外壁且位于中心齒輪的下方設置有限位臺階，所述中心齒輪為套筒齒輪，所述中心齒輪包括中心的齒盤和與齒盤呈一體連接的上套筒、下套筒；所述下套筒與所述限位臺階相抵，所述上套筒、下套筒與通線管通過鍵連接；所述上套筒、下套筒外部還套裝有深溝球軸承。