[發明專利]一種機器人用中空減速機構

在審

• 申請號: 201810872589.2
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN108730426A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發明（設計）人: 紀仕飛;顧京君;童彤;莫會成;朱利民;梁得亮
• 申請（專利權）人: 南通振康焊接機電有限公司;南通振康機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;F16H57/029
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 郝雅娟

1.一種機器人用中空減速機構，其特征在于：包括固定端本體(10)、中心處的通線管(9)、至少一組行星減速機構、至少一組擺線針輪減速機構；所述行星減速機構包括組成第一級行星減速結構的輸入軸(8)、行星輪(7)；所述擺線針輪減速機構包括組成第二級擺線針輪減速結構的針齒殼(3)、擺線輪(2)、輸出盤架(4)、偏心軸(6)以及擺線輪(2)外緣出的滾針；所述針齒殼(3)位于擺線輪(2)、輸出盤架(4)、偏心軸(6)的外圍，所述偏心軸(6)上套裝有一對擺線輪(2)，所述擺線輪(2)與所述針齒殼(3)之間具有多個呈等距排布的滾針；所述輸入軸(8)通過齒輪與所述偏心軸(6)上端的行星輪(7)組成同一水平面上的嚙合傳動；所述偏心軸(6)至少為兩組，多組偏心軸(6)之間通過套裝在通線管(9)上的中心齒輪(13)組成等速聯動傳動；所述通線管(9)、輸出盤架(4)下端固定連接輸出端本體(12)上；所述針齒殼(3)與輸出盤架(4)之間還具有角接觸球軸承(1)；所述輸入軸(8)外端與電機(11)連接。

2.根據權利要求1所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述中心齒輪(13)為套裝于通線管(9)上的單聯齒輪，所述輸入軸(8)末端的齒輪直接和其中一個行星輪(7)組成同一水平面上的嚙合傳動并驅動該行星輪所連接的偏心軸(6)轉動，其他組偏心軸(6)通過齒輪與中心齒輪(13)外嚙合構成被動傳動系統。

3.根據權利要求1所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述通線管(9)的外壁且位于中心齒輪(13)的下方設置有限位臺階(16)，所述中心齒輪(13)為套筒齒輪，所述中心齒輪(13)包括中心的齒盤和與齒盤呈一體連接的上套筒、下套筒；所述下套筒與所述限位臺階(16)相抵，所述上套筒、下套筒與通線管(9)通過鍵連接；所述上套筒、下套筒外部還套裝有深溝球軸承(17)。

4.根據權利要求2或3所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述所述輸入軸(8)末端的齒輪直徑小于與之嚙合的行星輪(7)的直徑；所述行星輪(7)的直徑小不大于中心齒輪(13)的直徑。

5.根據權利要求4所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述通線管(9)上端與所述固定端本體(10)之間設置有O型密封圈(14)。

6.根據權利要求3所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述中心齒輪(13)位于通線管(9)的上端部位，所述每組偏心軸(6)的上端具有一個行星輪(7)，所述輸入軸(8)末端的齒輪、所有行星輪(7)、中心齒輪(13)嚙合在同一水平面上。

7.根據權利要求3所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述中心齒輪(13)位于通線管(9)的中間部位，兩個擺線輪(2)通過軸承套裝在偏心軸(6)上的兩個偏心輪上，在所述兩個偏心輪之間的偏心軸(6)上還具有偏心軸傳動齒輪(15)，多組偏心軸(6)上的偏心軸傳動齒輪(15)與中心齒輪(13)組成同一水平面上的嚙合傳動。

8.根據權利要求7所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：僅在通過齒輪與所述輸入軸(8)直接嚙合傳動的偏心軸(6)的上端設置有行星輪(7)，其他組偏心軸(6)的上端均不設置行星輪(7)。

9.根據權利要求8所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述偏心軸(6)、所述偏心軸傳動齒輪(15)及兩個偏心輪為一體結構，所述偏心軸(6)與所述偏心軸傳動齒輪(15)同軸心線，，所述偏心軸(6)與兩個偏心輪不同軸心線，所述偏心軸(6)、所述偏心軸傳動齒輪(15)直徑與偏心軸(6)的三角連接部位還具有弧面加強結構。

10.根據權利要求1所述的機器人用中空減速機構，其特征在于：所述電機(11)和輸出盤架(4)連接為一體；所述通線管(9)與固定端本體(10)之間保持相對靜止；所述偏心軸(6)上的兩個擺線輪(2)齒數相同，且按錯位180度布局；所述行星輪(7)、中心齒輪(13)、偏心軸傳動齒輪(15)均為直齒輪。