[發明專利]位置測量方法和位置測量裝置

在審

• 申請號: 201810872568.0
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN110793514A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 郭錚
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: G01C21/14
• 分類號: G01C21/14;G01C21/20
• 代理公司: 11319 北京潤澤恒知識產權代理有限公司
• 代理人: 冀曉愷

本發明實施例提出一種行走裝置的位置測量系統和位置測量方法，該位置測量系統包括速度測量裝置、位置修正裝置和處理裝置；所述速度測量裝置用于分別獲取所述行走裝置在第一方向和第二方向上的運動速度，其中所述第一方向和所述第二方向為同一平面內的兩個非平行的方向；所述處理裝置連接于所述速度測量裝置，用于根據所述第一方向和所述第二方向上的運動速度確定所述行走裝置的初測位置數據；所述位置修正裝置用于檢測所述行走裝置的實測位置數據，并發送至所述處理裝置；所述處理裝置還用于接收所述實測位置數據，并根據所述實測位置數據修正所述行走裝置的初測位置數據。

技術領域

本發明涉及物流領域，尤其涉及一種針對行走裝置的位置測量方法和裝置。

背景技術

目前，隨著網絡購物的火爆，物流行走區域每日的訂單量巨大。為了節省揀貨時間、提高自動化程度，業界利用行走裝置(例如自動導航小車)獲取物流行走區域中的貨架上的包裹，并運輸至指定位置。基于此，行走區域內的自動導航小車需要實現準確定位的目標。

目前，倉儲自動導航小車的定位方法有如下四種：

1、電磁導航：電磁導航是較為傳統的導航方式之一，它在自動導航小車的行駛路徑上埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現自動導航小車的導航。電磁導航優點是導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多；電磁導航缺點是改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。

2、磁帶導航：磁帶導航技術與電磁導航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。磁帶導航的優點是自動導航小車定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多；磁帶導航缺點是磁帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低。

3、視覺導航：在自動導航小車的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在自動導航小車上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正自動導航小車的行走方向，實現自動導航小車的導航。視覺導航優點是自動導航小車定位精確，視覺導航靈活性比較好，改變或擴充路徑也較容易，路徑鋪設也相對簡單，導引原理同樣簡單而可靠，便于控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航同樣低很多，但比磁帶導航稍貴；視覺導航缺點是路徑同樣需要維護，不過維護也較簡單方便，成本也較低。

4、激光導航：在自動導航小車行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，自動導航小車通過發射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。激光導航優點是自動導航小車定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；激光導航缺點是由于控制復雜及激光技術昂貴投資成本較高，反射片與自動導航小車激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。

因此，現有技術提出的導航方法或不利于路線的變更，或初始化成本、維護成本高?，F有激光導航的方法靈活性雖強，但是嚴重依賴于反射板，不適合復雜環境的作業；并且自動導航小車上需要裝備有可發射和采集激光束的激光裝置，導致成本很高。

發明內容

為解決現有技術存在的問題，本發明實施例提出了一種行走裝置的位置測量方法和位置修正裝置，用于測量行走裝置在行走區域中的位置。

為解決上述問題，本發明實施例提出一種行走裝置的位置測量系統，包括速度測量裝置、位置修正裝置和處理裝置；

所述速度測量裝置用于分別獲取所述行走裝置在第一方向和第二方向上的運動速度，其中所述第一方向和所述第二方向為同一平面內的兩個非平行的方向；

所述處理裝置連接于所述速度測量裝置，用于根據所述第一方向和所述第二方向上的運動速度確定所述行走裝置的初測位置數據；