[發明專利]位置測量方法和位置測量裝置

在審

• 申請號: 201810872568.0
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN110793514A
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 郭錚
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: G01C21/14
• 分類號: G01C21/14;G01C21/20
• 代理公司: 11319 北京潤澤恒知識產權代理有限公司
• 代理人: 冀曉愷

1.一種行走裝置的位置測量系統，其特征在于，包括速度測量裝置、位置修正裝置和處理裝置；

所述速度測量裝置用于分別獲取所述行走裝置在第一方向和第二方向上的運動速度，其中所述第一方向和所述第二方向為同一平面內的兩個非平行的方向；

所述處理裝置連接于所述速度測量裝置，用于根據所述第一方向和所述第二方向上的運動速度確定所述行走裝置的初測位置數據；

所述位置修正裝置用于檢測所述行走裝置的實測位置數據，并發送至所述處理裝置；

所述處理裝置還用于接收所述實測位置數據，并根據所述實測位置數據修正所述行走裝置的初測位置數據。

2.根據權利要求1所述的位置測量系統，其特征在于，所述位置修正裝置包括探測光收發器，所述探測光收發器用于通過探測光檢測所述行走裝置，并在檢測到所述行走裝置時，獲取所述探測光與第一基準平面的夾角、所述探測光和與第二基準平面的夾角、和所述探測光的發射點在第三方向上的位置；

其中，所述第一基準平面包括第二方向和第三方向同時所在的平面，所述第二基準平面包括第一方向和第三方向同時所在的平面。

3.根據權利要求2所述的位置測量系統，其特征在于，所述探測光為激光。

4.根據權利要求2所述的位置測量系統，其特征在于，所述位置修正裝置還包括驅動裝置，用于驅動所述探測光收發器沿著特定的角度發射探測光。

5.根據權利要求2所述的位置測量系統，其特征在于，所述探測光收發器包括探測光發射器和探測光接收器。

6.根據權利要求2所述的位置測量系統，其特征在于，所述速度測量裝置包括用于檢測所述第一方向的運動速度的第一方向速度傳感器，以及用于檢測所述第二方向的運動速度的第二方向速度傳感器。

7.根據權利要求2所述的位置測量系統，其特征在于，所述處理裝置包括第一處理單元和第二處理單元和第三處理單元；

所述第一處理單元連接于所述速度測量裝置，用于根據所述第一方向的運動速度確定所述行走裝置在第一方向的位置數據；并根據所述第二方向的運動速度確定所述行走裝置在第二方向的位置數據；

所述第二處理單元連接于所述探測光收發器，用于根據所述探測光與第一基準平面的夾角、所述探測光和與第二基準平面的夾角、和所述探測光的發射點在第三方向上的位置計算所述實測位置數據。

所述第三處理單元用于接收所述初測位置數據和所述實測位置數據，并根據所述實測位置數據修正所述初測位置數據。

8.根據權利要求7所述的位置測量系統，其特征在于，所述第三處理單元還用于在所述探測光收發器檢測到行走裝置時，獲取該行走裝置的識別ID。

9.根據權利要求8所述的位置測量系統，其特征在于，所述第二處理單元還用于識別所述行走裝置的識別ID并發送至所述第三處理單元。

10.根據權利要求8所述的位置測量系統，其特征在于，所述第一處理單元還用于將所述行走裝置的識別ID發送至所述第三處理單元。

11.根據權利要求7所述的位置測量系統，其特征在于，所述第一處理單元設置在所述行走裝置上，所述第二處理單元設置在所述探測光收發器上。

12.一種行走裝置的位置測量方法，其特征在于，包括：

獲取行走裝置的初始位置；

分別獲取行走裝置在第一方向和第二方向上的運動速度，其中所述第一方向和所述第二方向為同一平面內的兩個非平行的方向；

利用所述初始位置和所述第一方向和所述第二方向上的運動速度確定所述行走裝置的初測位置數據；

利用實測位置數據修正所述初測位置數據。