[發(fā)明專利]一種固廢識別方法、系統(tǒng)、裝置及可讀存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810872155.2 | 申請日： | 2018-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN108960343A | 公開（公告）日： | 2018-12-07 |
| 發(fā)明（設計）人： | 霍金閣;楊茜;林多多 | 申請（專利權）人： | 霍金閣;楊茜;林多多 |
| 主分類號： | G06K9/62 | 分類號： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 150000 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 選框 目標圖像 目標網(wǎng)格 網(wǎng)格 可讀存儲介質(zhì) 位置參數(shù) 多個目標 技術效果 識別系統(tǒng) 中心坐標 可識別 正整數(shù) 準確率 輸出 節(jié)約 | ||
1.一種固廢識別方法，其特征在于，包括：
獲取包含固廢的目標圖像，并在所述目標圖像中劃分M*N的網(wǎng)格，M和N均為正整數(shù)，且M和N均不小于1；
在劃分出的網(wǎng)格中確定含有多個目標固廢的目標網(wǎng)格，并基于所述目標網(wǎng)格的中心坐標，生成所述目標網(wǎng)格中的每個目標固廢對應的待選框，得到多個待選框；
確定每個待選框的位置參數(shù)，并將每個待選框的位置參數(shù)和所述目標圖像輸入固廢識別模型，輸出每個待選框中的目標固廢的類型。
2.根據(jù)權利要求1所述的固廢識別方法，其特征在于，所述基于所述目標網(wǎng)格的中心坐標，生成所述目標網(wǎng)格中的每個目標固廢對應的待選框，得到多個待選框，包括：
以所述目標網(wǎng)格的中心坐標為所述目標網(wǎng)格中的每個待選框的中心，生成每個目標固廢對應的待選框，得到均勻分布的多個待選框；
其中，所述待選框與所述目標固廢一一對應，且尺寸相互匹配。
3.根據(jù)權利要求1所述的固廢識別方法，其特征在于，所述確定每個待選框的位置參數(shù)，并將每個待選框的位置參數(shù)和所述目標圖像輸入固廢識別模型，輸出每個待選框中的目標固廢的類型，包括：
針對每個待選框，分別執(zhí)行下述步驟識別每個待選框中的目標固廢的類型，具體為：
確定目標待選框的位置參數(shù)，所述位置參數(shù)至少包括：所述目標待選框的中心坐標、寬度和高度；
通過所述目標待選框的位置參數(shù)、所述目標圖像和所述固廢識別模型，確定所述目標待選框中的目標固廢的位置參數(shù)和預測類型，并確定每種預測類型對應的置信值；
比較每種預測類型對應的置信值的大小，確定最大置信值，并將所述最大置信值對應的預測類型確定為所述目標待選框中的目標固廢的類型。
4.根據(jù)權利要求3所述的固廢識別方法，其特征在于，比較所述每種預測類型對應的置信值的大小，確定最大置信值，并將所述最大置信值對應的預測類型確定為所述目標待選框中的目標固廢的類型，包括：
判斷每種預測類型對應的置信值是否大于預設的閾值；
若是，則將大于所述閾值的置信值對應的預測類型確定為所述目標待選框中的目標固廢的類型。
5.根據(jù)權利要求3所述的固廢識別方法，其特征在于，還包括：
以所述目標待選框的位置參數(shù)作為參考，并通過卡爾曼濾波預測下一幀圖像中的同一位置的待選框的位置參數(shù)。
6.一種固廢識別系統(tǒng)，其特征在于，包括：
固廢傳送帶，用于與傳送機配合使用，以運輸固廢；
固廢識別設備，用于采用如權利要求1-5任意一項所述的固廢識別方法識別固廢的類型；
固廢抓取設備，用于當所述固廢識別設備識別出固廢的類型時，在預設位置抓取固廢，以使固廢按類型分類管理。
7.一種固廢識別裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于獲取包含固廢的目標圖像，并在所述目標圖像中劃分M*N的網(wǎng)格，M和N均為正整數(shù)，且M和N均不小于1；
生成模塊，用于在劃分出的網(wǎng)格中確定含有多個目標固廢的目標網(wǎng)格，并基于所述目標網(wǎng)格的中心坐標，生成所述目標網(wǎng)格中的每個目標固廢對應的待選框，得到多個待選框；
識別模塊，用于確定每個待選框的位置參數(shù)，并將每個待選框的位置參數(shù)和所述目標圖像輸入固廢識別模型，輸出每個待選框中的目標固廢的類型。
8.根據(jù)權利要求7所述的固廢識別裝置，其特征在于，所述生成模塊具體用于：
以所述目標網(wǎng)格的中心坐標為所述目標網(wǎng)格中的每個待選框的中心，生成每個目標固廢對應的待選框，得到均勻分布的多個待選框；
其中，所述待選框與所述目標固廢一一對應，且尺寸相互匹配。
9.根據(jù)權利要求7所述的固廢識別裝置，其特征在于，還包括：
預測模塊，用于以所述目標待選框的位置參數(shù)作為參考，并通過卡爾曼濾波預測下一幀圖像中的同一位置的待選框的位置參數(shù)。
10.一種可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-5任意一項所述的固廢識別方法的步驟。
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