[發明專利]移動機器人的點鎮定控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201810869740.7
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN109189060B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 張祥;蘇衍宇;沈東羽;章鵬
• 申請（專利權）人: 博眾精工科技股份有限公司;蘇州博眾機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種移動機器人的點鎮定控制方法及裝置。該方法包括：獲取目標物體的位置，根據目標物體的位置以及機器人的實際位置，確定機器人相對目標物體的第一相對位置；根據目標點相對目標物體的第二相對位置以及第一相對位置，確定機器人的目標運動速率和目標運動方向；根據機器人的目標運動速率和目標運動方向確定機器人的新的實際位置，將新的實際位置作為實際位置，返回執行本步驟，直至機器人的實際位置與目標點的位置之間的差值小于預設的閾值為止，實現了采用閉環控制實時調整機器人的控制量以實現點鎮定控制，控制的精準性較高。

技術領域

本發明實施例涉及機器人控制技術，尤其涉及一種移動機器人的點鎮定控制方法及裝置。

背景技術

隨著通信技術及電子技術的發展，移動機器人已經在工業環境中得到了廣泛應用，例如，通過移動機器人實現自動上料，或者，實現移動機器人的自動充電。在移動機器人的工業應用中，如何實現移動機器人的點鎮定控制非常重要。

目前，通過以下方法實現機器人的點鎮定控制：獲取機器人的實際位置以及目標位置，根據機器人的實際位置以及目標位置之間的偏差量，控制機器人的運動方向以及運動距離。

但是，上述點鎮定控制方法中，無法實時根據機器人實際的運動方向和運動距離對偏差量進行調整，導致控制的精度較差。

發明內容

本發明提供一種移動機器人的點鎮定控制方法及裝置，以解決目前的移動機器人的點鎮定控制方法的控制精度較差的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種移動機器人的點鎮定控制方法，包括：

獲取目標物體的位置；

根據所述目標物體的位置以及所述機器人的實際位置，確定所述機器人相對所述目標物體的第一相對位置；根據所述目標點相對所述目標物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向；根據所述機器人的目標運動速率和目標運動方向確定所述機器人的新的實際位置，將所述新的實際位置作為所述實際位置，返回執行本步驟，直至所述機器人的實際位置與所述目標點的位置之間的差值小于預設的閾值為止。

如上所述的方法中，所述根據所述目標點相對所述目標物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向，包括：

根據所述第一相對位置與所述第二相對位置，確定所述機器人的待偏移位置；

根據運動速率、運動方向與偏移位置的映射關系以及所述待偏移位置，確定所述目標運動速率和所述目標運動方向。

如上所述的方法中，所述根據所述目標點相對所述目標物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向，包括：

根據所述第一相對位置與所述第二相對位置，確定所述機器人的待偏移位置；

根據所述待偏移位置確定所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置；其中，所述離散化人工矢量場為根據第一次確定出的待偏移位置以及所述目標點的位置構造出的人工矢量場離散化后形成的，所述目標點的位置為所述離散化人工矢量場中的原點；

根據所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置以及所述目標點的位置，確定所述機器人在所述離散化人工矢量場中的目標運動軌跡序列；其中，所述目標運動軌跡序列包括多個運動軌跡點；

以所述目標運動軌跡序列中遠離所述原點方向的第一個運動軌跡點作為子目標點，根據所述子目標點的位置以及所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向。

如上所述的方法中，所述根據所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置以及所述目標點的位置，確定所述機器人在所述離散化人工矢量場中的目標運動軌跡序列，包括：