[發(fā)明專利]移動機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810869740.7
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN109189060B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張祥;蘇衍宇;沈東羽;章鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 博眾精工科技股份有限公司;蘇州博眾機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種移動機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)物體的位置；其中，所述目標(biāo)物體為與所述機(jī)器人要到達(dá)的目標(biāo)點(diǎn)具有固定距離的物體；

根據(jù)所述目標(biāo)物體的位置以及所述機(jī)器人的實(shí)際位置，確定所述機(jī)器人相對所述目標(biāo)物體的第一相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)相對所述目標(biāo)物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動速率和目標(biāo)運(yùn)動方向；根據(jù)所述機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動速率和目標(biāo)運(yùn)動方向確定所述機(jī)器人的新的實(shí)際位置，將所述新的實(shí)際位置作為所述實(shí)際位置，返回執(zhí)行本步驟，直至所述機(jī)器人的實(shí)際位置與所述目標(biāo)點(diǎn)的位置之間的差值小于預(yù)設(shè)的閾值為止；

所述根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)相對所述目標(biāo)物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動速率和目標(biāo)運(yùn)動方向，包括：

根據(jù)所述第一相對位置與所述第二相對位置，確定所述機(jī)器人的待偏移位置；根據(jù)運(yùn)動速率、運(yùn)動方向與偏移位置的映射關(guān)系以及所述待偏移位置，確定所述目標(biāo)運(yùn)動速率和所述目標(biāo)運(yùn)動方向；或者，

根據(jù)所述第一相對位置與所述第二相對位置，確定所述機(jī)器人的待偏移位置；根據(jù)所述待偏移位置確定所述機(jī)器人在離散化人工矢量場中的實(shí)際位置，其中，所述離散化人工矢量場為根據(jù)第一次確定出的待偏移位置以及所述目標(biāo)點(diǎn)的位置構(gòu)造出的人工矢量場離散化后形成的，所述目標(biāo)點(diǎn)的位置為所述離散化人工矢量場中的原點(diǎn)；根據(jù)所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的實(shí)際位置以及所述目標(biāo)點(diǎn)的位置，確定所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的目標(biāo)運(yùn)動軌跡序列，其中，所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡序列包括多個(gè)運(yùn)動軌跡點(diǎn)；以所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡序列中遠(yuǎn)離所述原點(diǎn)方向的第一個(gè)運(yùn)動軌跡點(diǎn)作為子目標(biāo)點(diǎn)，根據(jù)所述子目標(biāo)點(diǎn)的位置以及所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的實(shí)際位置，確定所述機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動速率和目標(biāo)運(yùn)動方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的實(shí)際位置以及所述目標(biāo)點(diǎn)的位置，確定所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的目標(biāo)運(yùn)動軌跡序列，包括：

根據(jù)所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的位置與機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度的映射關(guān)系以及所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的實(shí)際位置，確定所述機(jī)器人在所述離散化矢量場中的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度；

根據(jù)所述實(shí)際偏轉(zhuǎn)角度以及所述目標(biāo)點(diǎn)的位置，確定所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡序列。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的位置與機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度的映射關(guān)系為根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)確定的；或者，

所述機(jī)器人在所述離散化人工矢量場中的位置與機(jī)器人的偏轉(zhuǎn)角度的映射關(guān)系為根據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)算法確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物體包括長度大于或等于預(yù)設(shè)長度的第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板的一端與所述第二安裝板的一端固定連接，形成一大于預(yù)設(shè)角度的張角；所述預(yù)設(shè)長度為12厘米，所述預(yù)設(shè)角度為120度；

所述獲取目標(biāo)物體的位置，包括：

通過激光雷達(dá)傳感器獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的物體的輪廓；

當(dāng)確定所述物體的輪廓為所述目標(biāo)物體的輪廓時(shí)，確定所述目標(biāo)物體的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人的輪系可以為以下輪系的任一種：

全向輪、差分輪、麥克納姆輪以及舵輪。