[發明專利]移動機器人的點鎮定控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201810869740.7
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN109189060B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 張祥;蘇衍宇;沈東羽;章鵬
• 申請（專利權）人: 博眾精工科技股份有限公司;蘇州博眾機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種移動機器人的點鎮定控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標物體的位置；其中，所述目標物體為與所述機器人要到達的目標點具有固定距離的物體；

根據所述目標物體的位置以及所述機器人的實際位置，確定所述機器人相對所述目標物體的第一相對位置；根據所述目標點相對所述目標物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向；根據所述機器人的目標運動速率和目標運動方向確定所述機器人的新的實際位置，將所述新的實際位置作為所述實際位置，返回執行本步驟，直至所述機器人的實際位置與所述目標點的位置之間的差值小于預設的閾值為止；

所述根據所述目標點相對所述目標物體的第二相對位置以及所述第一相對位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向，包括：

根據所述第一相對位置與所述第二相對位置，確定所述機器人的待偏移位置；根據運動速率、運動方向與偏移位置的映射關系以及所述待偏移位置，確定所述目標運動速率和所述目標運動方向；或者，

根據所述第一相對位置與所述第二相對位置，確定所述機器人的待偏移位置；根據所述待偏移位置確定所述機器人在離散化人工矢量場中的實際位置，其中，所述離散化人工矢量場為根據第一次確定出的待偏移位置以及所述目標點的位置構造出的人工矢量場離散化后形成的，所述目標點的位置為所述離散化人工矢量場中的原點；根據所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置以及所述目標點的位置，確定所述機器人在所述離散化人工矢量場中的目標運動軌跡序列，其中，所述目標運動軌跡序列包括多個運動軌跡點；以所述目標運動軌跡序列中遠離所述原點方向的第一個運動軌跡點作為子目標點，根據所述子目標點的位置以及所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置，確定所述機器人的目標運動速率和目標運動方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置以及所述目標點的位置，確定所述機器人在所述離散化人工矢量場中的目標運動軌跡序列，包括：

根據所述機器人在所述離散化人工矢量場中的位置與機器人的偏轉角度的映射關系以及所述機器人在所述離散化人工矢量場中的實際位置，確定所述機器人在所述離散化矢量場中的實際偏轉角度；

根據所述實際偏轉角度以及所述目標點的位置，確定所述目標運動軌跡序列。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述機器人在所述離散化人工矢量場中的位置與機器人的偏轉角度的映射關系為根據經驗數據確定的；或者，

所述機器人在所述離散化人工矢量場中的位置與機器人的偏轉角度的映射關系為根據機器學習算法確定的。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述目標物體包括長度大于或等于預設長度的第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板的一端與所述第二安裝板的一端固定連接，形成一大于預設角度的張角；所述預設長度為12厘米，所述預設角度為120度；

所述獲取目標物體的位置，包括：

通過激光雷達傳感器獲取預設范圍內的物體的輪廓；

當確定所述物體的輪廓為所述目標物體的輪廓時，確定所述目標物體的位置。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述機器人的輪系可以為以下輪系的任一種：

全向輪、差分輪、麥克納姆輪以及舵輪。