[發明專利]速度校正方法、物品檢測方法以及裝置

有效

• 申請號: 201810869568.5
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN110793978B
• 公開（公告）日: 2023-02-21
• 發明（設計）人: 張兆宇;底欣;徐怡;田軍
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G01N22/00
• 分類號: G01N22/00;G01V3/12
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陶海萍

1.一種速度校正裝置，其中，物品相對預定軸擺動，產生沿徑向方向的第一速度矢量；所述裝置包括：

校正單元，其用于根據第一變化前后角速度的值校正所述第一速度矢量，得到第二速度矢量；其中，所述第一變化是擺動的角速度變化；

其中，所述校正單元包括：

第一計算單元，其用于計算所述第一變化后的角速度和所述第一變化前的角速度的第一比值；所述第二速度矢量的大小等于所述第一比值與所述第一速度矢量的大小的乘積。

2.一種速度校正裝置，其中，物品相對預定軸擺動，產生沿徑向方向的第一速度矢量；所述裝置包括：

校正單元，其用于根據第二變化前后最大法向距離的值校正所述第一速度矢量，得到第二速度矢量；其中，所述第二變化是由于物品和預定軸相對位置變化導致的所述物品至所述預定軸的最大法向距離變化；

其中，所述物品和預定軸相對位置變化包括所述物品在所述物品所在的平面上相對所述預定軸偏轉，所述校正單元包括：

第二計算單元，其用于在所述第二變化是由于所述物品在所述物品所在的平面上相對所述預定軸偏轉導致的最大法向距離變化時，根據所述偏轉的角度以及所述第一速度矢量的大小計算所述第二速度矢量的大小；

其中，所述第二計算單元包括：

第一計算模塊，其用于根據所述偏轉的角度計算所述第二變化后的最大法向距離；

第二計算模塊，其用于計算所述第二變化后的最大法向距離與所述第二變化前的最大法向距離的第二比值，將所述第二比值與所述第一速度矢量的大小的乘積作為所述第二速度矢量。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中，所述第一計算模塊根據如下公式計算所述第二變化后的最大法向距離L：

其中，α等于所述偏轉的角度，x等于所述第二變化前的最大法向距離，y等于所述第二變化前所述物品上對應所述最大法向距離的位置至橫軸的距離，所述橫軸與所述預定軸垂直，且經過所述物品的質心或重心。

4.一種速度校正裝置，其中，物品相對預定軸擺動，產生沿徑向方向的第一速度矢量；所述裝置包括：

校正單元，其用于根據第二變化前后最大法向距離的值校正所述第一速度矢量，得到第二速度矢量；其中，所述第二變化是由于物品和預定軸相對位置變化導致的所述物品至所述預定軸的最大法向距離變化；

其中，所述物品和預定軸相對位置變化包括物品在所述物品所在的平面上相對所述預定軸平移，所述校正單元包括：

第三計算單元，其用于根據所述第一速度矢量和與所述第一速度矢量對應的角速度計算所述第二變化前的最大法向距離；

大小計算單元，其用于根據所述物品在所述物品所在的平面上相對所述預定軸平移的距離，所述第二變化前的最大法向距離以及所述第一速度矢量的大小計算所述第二速度矢量的大小；以及

方向確定單元，其用于根據所述平移的距離和所述平移的方向以及所述第一速度矢量的方向確定所述第二速度矢量的方向。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，在物品在所述物品所在的平面上相對所述預定軸平移后，在所述物品上的最大法向距離的位置由所述預定軸的一側改變至另一側時，所述方向確定單元確定所述位置的第二速度矢量的方向與所述位置的所述第一速度矢量的方向相反。