[發明專利]機器人喚醒方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201810868322.6
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN110788866B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 熊友軍;張軍健
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機器人喚醒方法，其特征在于，所述方法應用于機器人，所述機器人在預設位置設有傳感器，所述方法包括：

接收所述傳感器發送的目標人員的感應信號；

根據所述目標人員的感應信號判斷所述目標人員是否位于預設范圍內；

若所述目標人員位于預設范圍內，則根據所述感應信號確定所述目標人員的方位參數；根據所述目標人員的方位參數，增強麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風，完成對機器人的喚醒；

若所述目標人員位于預設范圍外，根據所述感應信號確定所述目標人員的方位參數，根據所述目標人員的方位參數增強所述麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風；獲取所述目標人員在預設時間段內的語音信號；判斷所述語音信號的信噪比是否超過預設的信噪比閾值；若所述語音信號的信噪比超過了所述預設的信噪比閾值，則增強所述麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風。

2.根據權利要求1所述的機器人喚醒方法，其特征在于，所述方位參數包括方位角和距離值；

所述根據所述目標人員的方位參數，增強麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風，包括：

根據所述方位角確定所述麥克風陣列中在所述方位角預設角度范圍內的第一預設數量的麥克風；

根據所述距離值從所述第一預設數量的麥克風中選取第二預設數量的麥克風；

增強所述第二預設數量的麥克風。

3.根據權利要求1所述的機器人喚醒方法，其特征在于，所述接收傳感器發送的目標人員的感應信號之后，還包括：

根據所述目標人員的感應信號確定所述目標人員的動作；

若判定所述目標人員的動作與預存的指定動作一致，則執行根據所述目標人員的感應信號判斷所述目標人員是否位于預設范圍內的步驟。

4.根據權利要求1所述的機器人喚醒方法，其特征在于，還包括：

若所述語音信號的信噪比沒有超過所述預設的信噪比閾值，則關閉與所述方位參數對應的麥克風。

5.一種機器人喚醒裝置，其特征在于，所述裝置應用于機器人，所述機器人在預設位置設有傳感器，所述裝置包括：

感應信號接收模塊，用于接收所述傳感器發送的目標人員的感應信號；

感應信號判斷模塊，用于根據所述目標人員的感應信號判斷所述目標人員是否位于預設范圍內；

方位參數確定模塊，用于若所述目標人員位于預設范圍內，則根據所述感應信號確定所述目標人員的方位參數；

麥克風第一增強模塊，用于根據所述目標人員的方位參數，增強麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風，完成對機器人的喚醒；

麥克風第二增強模塊，用于若所述目標人員位于預設范圍外，根據所述感應信號確定所述目標人員的方位參數，根據所述目標人員的方位參數增強麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風；

語音信號獲取模塊，用于獲取所述目標人員在預設時間段內的語音信號；

信噪比判斷模塊，用于判斷所述語音信號的信噪比是否超過預設的信噪比閾值；

麥克風處理模塊，用于若所述語音信號的信噪比超過了所述預設的信噪比閾值，則增強麥克風陣列中與所述方位參數對應的麥克風。

6.根據權利要求5所述的機器人喚醒裝置，其特征在于，所述方位參數包括方位角和距離值；所述麥克風第一增強模塊包括：

麥克風第一確定單元，用于根據所述方位角確定所述麥克風陣列中在所述方位角預設角度范圍內的第一預設數量的麥克風；

麥克風第二確定單元，用于根據所述距離值從所述第一預設數量的麥克風中選取第二預設數量的麥克風；

麥克風增強單元，用于增強所述第二預設數量的麥克風。

7.根據權利要求5所述的機器人喚醒裝置，其特征在于，還包括：

目標人員的動作確定模塊，用于根據所述目標人員的感應信號確定所述目標人員的動作；

所述感應信號判斷模塊，還用于若判定所述目標人員的動作與預存的指定動作一致，則執行根據所述目標人員的感應信號判斷所述目標人員是否位于預設范圍內的步驟。