[發明專利]基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法

有效

• 申請號: 201810866808.6
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109144055B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 錢志明;楊文軍;張思劍
• 申請（專利權）人: 成都圖靈時代科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都眾恒智合專利代理事務所(普通合伙) 51239
• 代理人: 唐健玲

本發明提供了基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法，所述的會車裝置設置在循跡機器人上并與其通訊的MCU，同時與MCU連接的用于向MCU傳輸循跡機器人地標信息的RFID模塊、用于向MCU反饋循跡機器人前端障礙物情況的第一障礙物檢測傳感器、用于向MCU反饋循跡機器人后端障礙物情況的第二障礙物檢測傳感器，以及均與RFID模塊連接用于標記循跡機器人點位信息的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽；第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽呈“人”字形分布形成會車區域。本發明還另外提供了五種情況下的會車情況和流程。本發明通過合理的軟硬件設計，解決了循跡機器人工作效率不高、靈活性差的問題，滿足了實際應用的需求，因此，本發明適于推廣應用。

技術領域

本發明涉及循跡機器人及其工業自動化技術領域，具體涉及一種基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法。

背景技術

循跡機器人是一種能夠自動按照給定的路線(通常是采用不同顏色或者其他信號標記來引導)進行移動的機器人，它是一個運用傳感器、信號處理、電機驅動及自動控制等技術來實現路面探測、信息反饋和自動行駛的技術綜合體。循跡機器人在軍事、民用和科學研究等方面已獲得了廣泛的應用。例如AGV(即無人搬運車)、自動化生產線的物料陪送機器人，醫院的機器人護士，商場的導游機器人等。

目前，在實際應用中，傳統的循跡機器人，例如AGV，普遍采用單向路徑引導和串行路徑引導的方式，即AGV朝單個固定方向或自己獨立的區間范圍內行駛。而針對AGV迎面相遇的情況，現有技術則主要通過路線管理和交通管制來避免，但是這樣的AGV控制方式，顯然工作效率低下，調度的靈活性也差，局限性較為突出，尤其是面對岔路時，不能很好地對AGV在線路上出現擁堵的問題進行防范。因此，有必要針對循跡機器人的使用現狀進行技術上的改進。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明提供了一種基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法，其針對岔路循跡機器人會車的情況，可以提高循跡機器人的工作效率和靈活性，更好地對循跡機器人在線路上出現擁堵的問題進行防范。

為實現上述目的，本發明基于同一個總的發明構思下，采用了如下幾種技術方案：

方案一

基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法，所述的會車裝置設置在循跡機器人上并與其通訊的MCU，同時與該MCU連接的用于向MCU傳輸循跡機器人地標信息的RFID模塊、用于向MCU反饋循跡機器人前端障礙物情況的第一障礙物檢測傳感器、用于向MCU反饋循跡機器人后端障礙物情況的第二障礙物檢測傳感器，以及均與RFID模塊連接用于標記循跡機器人點位信息的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽；所述的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽呈“人”字形分布形成會車區域；

所述的實現方法則包括以下步驟：

(1)兩臺尋跡機器人相向而行，分別表示為R1、R2，第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽所在位置分別表示為A、B、C三點；當R1、R2在同一路段中行駛，且R1和R2各自的會車裝置同時檢測到前方有障礙物時，進入會車狀態，此時R1已依次通過A、B點；

(2)R1上的MCU控制其依次返回至B、A點并由RFID模塊接收到點位信息；

(3)RFID模塊向MCU傳輸循跡機器人地標信息，當R1到達A點時，MCU控制其往C點方向移動；R2在B點被檢測到，由其上的MCU控制停止移動；

(4)R1到達C點并被檢測到，反饋至R2上的MCU，MCU控制R2往A點方向行駛，同時R1停止移動；

(5)R2到達A點時被檢測到，反饋至R1上的MCU，MCU控制R1往A點方向行駛，R2會車結束；

(6)R1到達A點并被檢測到，繼續往B點方向行駛，R1會車結束。