[發明專利]基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法

有效

• 申請號: 201810866808.6
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109144055B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 錢志明;楊文軍;張思劍
• 申請（專利權）人: 成都圖靈時代科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都眾恒智合專利代理事務所(普通合伙) 51239
• 代理人: 唐健玲

1.基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法，其特征在于，所述的會車裝置設置在循跡機器人上并與其通訊的MCU，同時與該MCU連接的用于向MCU傳輸循跡機器人地標信息的RFID模塊、用于向MCU反饋循跡機器人前端障礙物情況的第一障礙物檢測傳感器、用于向MCU反饋循跡機器人后端障礙物情況的第二障礙物檢測傳感器，以及均與RFID模塊連接用于標記循跡機器人點位信息的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽；所述的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽呈“人”字形分布形成會車區域；

所述的實現方法則包括以下步驟：

(1)兩臺尋跡機器人相向而行，分別表示為R1、R2，第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽所在位置分別表示為A、B、C三點；當R1、R2在同一路段中行駛，且R1和R2各自的會車裝置同時檢測到前方有障礙物時，進入會車狀態，此時R1已依次通過A、B點；

(2)R1上的MCU控制其依次返回至B、A點并由RFID模塊接收到點位信息；

(3)RFID模塊向MCU傳輸循跡機器人地標信息，當R1到達A點時，MCU控制其往C點方向移動；R2在B點被檢測到，由其上的MCU控制停止移動；

(4)R1到達C點并被檢測到，反饋至R2上的MCU，MCU控制R2往A點方向行駛，同時R1停止移動；

(5)R2到達A點時被檢測到，反饋至R1上的MCU，MCU控制R1往A點方向行駛，R2會車結束；

(6)R1到達A點并被檢測到，繼續往B點方向行駛，R1會車結束。

2.基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法，其特征在于，所述的會車裝置設置在循跡機器人上并與其通訊的MCU，同時與該MCU連接的用于向MCU傳輸循跡機器人地標信息的RFID模塊、用于向MCU反饋循跡機器人前端障礙物情況的第一障礙物檢測傳感器、用于向MCU反饋循跡機器人后端障礙物情況的第二障礙物檢測傳感器，以及均與RFID模塊連接用于標記循跡機器人點位信息的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽；所述的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽呈“人”字形分布形成會車區域；

所述的實現方法則包括以下步驟：

(1)兩臺尋跡機器人相向而行，分別表示為R1、R2，第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽所在位置分別表示為A、B、C三點；當R1、R2在同一路段中行駛，且R1和R2各自的會車裝置同時檢測到前方有障礙物時，進入會車狀態，此時R1已依次通過B、A點；

(2)R1上的MCU控制其返回至A點并由RFID模塊接收到點位信息；

(3)RFID模塊向MCU傳輸循跡機器人地標信息，當R1到達A點時，MCU控制其往C點方向移動；

(4)R1到達C點并被檢測到，反饋至R2上的MCU，MCU控制R2往A、B點方向行駛，同時R1停止移動，R2會車結束；

(5)R2到達B點時被檢測到，反饋至R1上的MCU，MCU控制R1往A點方向行駛，R1會車結束。