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[發明專利]基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法有效

專利信息
申請號: 201810866808.6 申請日: 2018-08-01
公開(公告)號: CN109144055B 公開(公告)日: 2021-07-23
發明(設計)人: 錢志明;楊文軍;張思劍 申請(專利權)人: 成都圖靈時代科技有限公司
主分類號: G05D1/02 分類號: G05D1/02
代理公司: 成都眾恒智合專利代理事務所(普通合伙) 51239 代理人: 唐健玲
地址: 610000 四川省成都市中國(四川)*** 國省代碼: 四川;51
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 基于 rfid 雙向 并行 機器人 岔路 會車 裝置 實現 方法
【權利要求書】:

1.基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法,其特征在于,所述的會車裝置設置在循跡機器人上并與其通訊的MCU,同時與該MCU連接的用于向MCU傳輸循跡機器人地標信息的RFID模塊、用于向MCU反饋循跡機器人前端障礙物情況的第一障礙物檢測傳感器、用于向MCU反饋循跡機器人后端障礙物情況的第二障礙物檢測傳感器,以及均與RFID模塊連接用于標記循跡機器人點位信息的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽;所述的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽呈“人”字形分布形成會車區域;

所述的實現方法則包括以下步驟:

(1)兩臺尋跡機器人相向而行,分別表示為R1、R2,第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽所在位置分別表示為A、B、C三點;當R1、R2在同一路段中行駛,且R1和R2各自的會車裝置同時檢測到前方有障礙物時,進入會車狀態,此時R1已依次通過A、B點;

(2)R1上的MCU控制其依次返回至B、A點并由RFID模塊接收到點位信息;

(3)RFID模塊向MCU傳輸循跡機器人地標信息,當R1到達A點時,MCU控制其往C點方向移動;R2在B點被檢測到,由其上的MCU控制停止移動;

(4)R1到達C點并被檢測到,反饋至R2上的MCU,MCU控制R2往A點方向行駛,同時R1停止移動;

(5)R2到達A點時被檢測到,反饋至R1上的MCU,MCU控制R1往A點方向行駛,R2會車結束;

(6)R1到達A點并被檢測到,繼續往B點方向行駛,R1會車結束。

2.基于RFID的雙向并行循跡機器人岔路會車裝置的實現方法,其特征在于,所述的會車裝置設置在循跡機器人上并與其通訊的MCU,同時與該MCU連接的用于向MCU傳輸循跡機器人地標信息的RFID模塊、用于向MCU反饋循跡機器人前端障礙物情況的第一障礙物檢測傳感器、用于向MCU反饋循跡機器人后端障礙物情況的第二障礙物檢測傳感器,以及均與RFID模塊連接用于標記循跡機器人點位信息的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽;所述的第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽呈“人”字形分布形成會車區域;

所述的實現方法則包括以下步驟:

(1)兩臺尋跡機器人相向而行,分別表示為R1、R2,第一RFID標簽、第二RFID標簽、第三RFID標簽所在位置分別表示為A、B、C三點;當R1、R2在同一路段中行駛,且R1和R2各自的會車裝置同時檢測到前方有障礙物時,進入會車狀態,此時R1已依次通過B、A點;

(2)R1上的MCU控制其返回至A點并由RFID模塊接收到點位信息;

(3)RFID模塊向MCU傳輸循跡機器人地標信息,當R1到達A點時,MCU控制其往C點方向移動;

(4)R1到達C點并被檢測到,反饋至R2上的MCU,MCU控制R2往A、B點方向行駛,同時R1停止移動,R2會車結束;

(5)R2到達B點時被檢測到,反饋至R1上的MCU,MCU控制R1往A點方向行駛,R1會車結束。

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