[發明專利]一種全自動馬路尋跡劃線機

在審

• 申請號: 201810865604.0
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN108867305A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 王林平;姜衛強;袁港;李文丞;郭衛平;史艷鵬;劉鵬;孟憲輝
• 申請（專利權）人: 煙臺大學
• 主分類號: E01C23/22
• 分類號: E01C23/22
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 馬國冉

1.一種全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于包括:

車體；

控制裝置，安裝于所述車體；

噴涂劃線裝置，安裝于所述車體；

定位裝置，所述定位裝置包括測距裝置和第一攝像頭；所述測距裝置安裝于所述車體，配置成檢測所述車體與路邊參照物之間的距離，和/或所述車體與路中參照物之間的距離，從而使所述控制裝置確定所述車體的移動路徑，進而使得所述控制裝置控制所述噴涂劃線裝置對地面進行畫出交通標志線的噴涂；所述第一攝像頭安裝于所述車體前部，配置成拍攝路面上的舊交通標志線，從而使所述控制裝置確定所述車體的移動路徑，進而使得所述控制裝置控制所述噴涂劃線裝置對地面進行覆蓋所述舊交通標志線的噴涂。

2.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，

所述定位裝置還包括第二攝像頭，安裝于所述車體底部，且處于所述第一攝像頭后側，配置成檢測所述舊交通標志線的起始位置和停止位置，以使所述控制控制所述噴涂劃線裝置的啟動噴涂與停止噴涂。

3.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，還包括噴涂質量檢測裝置，所述噴涂質量檢測裝置為第三攝像頭，安裝于所述車體，且處于所述噴涂劃線裝置的噴頭的后方，以拍攝路面以及所述路面上的所述噴涂劃線裝置畫出的所述交通標志線的部分區段，進而使所述控制裝置根據所述路面以及所述部分區段判斷所述噴涂劃線裝置畫出的所述交通標志線的質量。

4.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，

所述第一攝像頭的高度為38至42cm，俯角為28至32度，攝像頭視角為80至100度，以使所述第一攝像頭的縱向前試距離為60至80cm，橫向觀測長度為150至170cm。

5.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，所述車體包括分段差速轉彎系統。

6.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，所述噴涂劃線裝置包括升降裝置和噴頭，所述噴頭安裝于所述升降裝置，以隨所述升降裝置升降進而調整將要畫出的所述交通標志線的寬度。

7.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，還包括多個超聲波測距傳感器，設置于所述車體，且沿所述車體的周向方向分布；多個所述超聲波測距傳感器與所述控制裝置相連，以檢測是否有物體進入所述車體的安全距離范圍內，從而使得在有物體進入所述車體的安全距離范圍內時，使所述控制裝置控制所述車體停止移動。

8.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，還包括速度檢測裝置，配置成檢測所述車體的行駛速度，以使所述控制裝置根據檢測到的所述行駛速度采用增量式PID控制算法控制所述車體的行駛速度。

9.根據權利要求1所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，還包括線型選擇裝置，所述線型選擇裝置為撥碼器，以使所述控制裝置根據所述撥碼器輸入的信息確定將要畫出的所述交通標志線的類型。

10.根據權利要求3所述的全自動馬路尋跡劃線機，其特征在于，所述測距裝置包括多個激光測距傳感器；所述第一攝像頭為ov7620面陣ccd攝像頭；所述路邊參照物為路邊石或具有滾輪的備用板；所述路中參照物為中央隔離帶；所述第三攝像頭為TSL1401線陣CCD攝像頭。