[發明專利]基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統

有效

• 申請號: 201810863147.1
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109113498B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 余伶俐;魏亞東;邵玄雅;周開軍;況宗旭;嚴孝鑫
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: E05F15/73
• 分類號: E05F15/73;E05F15/42
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強;王娟

本發明公開了一種基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統，包括如下階段：階段一：準備階段，車輛在車站停車后才能進入車門控制階段，階段二：上下車車門自動控制階段：階段三：再起步階段，在自動駕駛公交同時接收到上車完成指令和下車完成指令后，車輛繼續行駛。本發明能實現車輛在站臺停車后智能化控制前后門的開關。

技術領域

本發明涉及智能駕駛及其控制技術領域，特別是一種基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統。

背景技術

隨著國家對無人駕駛的高度重視，自動駕駛技術也從以前的想象走到了現實中。而公交線路和停靠站的固定性，使得公交車控制的重復性相對較高，專用車道的設定也使得公交車行駛的路況相對簡單，這些就促使了公交車成為自動駕駛技術在日常生活中普及的突破口，完整的自動駕駛技術不僅包括了對車輛行駛決策的自動控制，也包括了對車門的智能化控制。

普通的公交車的車門控制是公交車在車站停靠時，司機根據人為判斷是否有上下車的需求和上下車是否結束來決定前后門的開關；相對于普通公交的全人控方式，地鐵則是固定程序化設置，當地鐵確認到站后，維持開門動作為設定的時間，然后關閉車門；而自動駕駛公交的智能化車門是利用紅外探測器替代人為感知判斷是否有上下車需求，并做到智能控制車門開關。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是，針對現有技術不足，提供一種基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統，實現自動駕駛車輛在車站停車后，自主檢測、判斷乘客是否有上、下車的需求，來控制控制自動駕駛公交前、后車門的自動開與關，取代公交車司機判斷的環節；并通過檢測乘客上下車持續的時間來自主調整前后車門打開的時間，避免地鐵在固定的開門時間內無法全部完成乘客上車和下車動作的問題；同時伴有防夾保護，即乘客在關門瞬間上車，車門仍處于關閉指令時出現的乘客被車門夾到的情況。

為解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案是：一種基于紅外探測器的自動駕駛公交車門智能化設計，包括準備階段、上下車車門自動控制階段和再起步階段，同時包括車門開關功能、障礙物檢測功能、再關門功能；

所述準備階段，自動駕駛公交在車站停車到位后發出停車完成指令。停車完成指令為上下車門控制使能指令，只有當停車完成指令發出后，車輛才能進行上下車門控制階段；

所述上下車車門自動控制階段，包括自動駕駛公交在車站停車后的上車車門自動控制和下車車門自動控制，上、下車門控制過程完成后會發出上車完成指令和下車完成指令，只有上車完成指令和下車完成指令同時存在時，車輛自主判斷上下車過程結束，進入再起步階段。

所述再起步階段，在自動駕駛公交同時接收到上車完成指令和下車完成指令后，進入再起步階段，車輛按著規定的線路繼續行駛。

所述車門開關功能，即為車門打開或關閉，為車門基礎功能，在接到停車完成指令時使能，在上車完成指令和下車完成指令同時接收時屏蔽使能，包括自動控制、手動控制，自動控制在手動控制介入后中斷，在重新進入自動駕駛狀態后使能。

所述障礙物檢測功能，自動駕駛公交的車門在執行關門指令后出現乘客被車門夾到情況執行的保護措施，在接到停車完成指令時使能，在上車完成指令和下車完成指令同時接收時屏蔽使能。

所述再關門功能，針對障礙物檢測功能出現乘客被夾時，車門打開后的再關門功能，在接到停車完成指令時使能，在上車完成指令和下車完成指令同時接收時屏蔽使能。

進一步地，所述上車車門自動控制階段包括以下步驟：

步驟1、用紅外探測器檢測有無上車需求，檢測時間持續15s，如果有上車需求跳轉到步驟2，如果沒有檢測到上車需求則跳轉到步驟3，其中15s為乘客從車站內最后端走到上車位置所需時間；