[發明專利]基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統

有效

• 申請號: 201810863147.1
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109113498B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 余伶俐;魏亞東;邵玄雅;周開軍;況宗旭;嚴孝鑫
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: E05F15/73
• 分類號: E05F15/73;E05F15/42
• 代理公司: 長沙正奇專利事務所有限責任公司 43113
• 代理人: 馬強;王娟

1.一種基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統，其特征在于，包括：

準備模塊，用于當自動駕駛公交在車站停車到位后發出停車完成指令；當停車完成指令發出后，執行上、下車門自動控制模塊的操作；

上、下車門自動控制模塊，包括自動駕駛公交在車站停車后的上車車門自動控制模塊和下車車門自動控制模塊，上、下車門自動控制過程完成發出上車完成指令和下車完成指令，當前門上車完成指令和后門下車完成指令同時存在時，車輛自主判斷上下車過程結束，執行再起步模塊的操作；

再起步模塊，用于控制自動駕駛公交按規定的線路繼續行駛，當上車完成指令和下車完成指令同時存在時，車輛自主判斷上下車過程結束，控制自動駕駛公交按規定的線路繼續行駛；

所述上車車門自動控制模塊執行以下操作：

1)檢測有無上車需求，檢測時間持續T1s，如果有上車需求跳轉到步驟2)，如果沒有檢測到上車需求則跳轉到步驟3)；

2)發出開前門指令，并將開門動作持續T1s，如果在持續時間內持續檢測到有上車需求，則將持續時間重置，在開門延遲時間結束后發出關前門指令；重置所述持續時間的具體過程包括：

a)初始化檢測持續時間t₀，開門動作持續檢測時間為15s，保護階段持續檢測時間為30s；

b)循環檢測，并記錄每一次檢測所耗費的時間t₁，如果有上車需求跳轉到步驟a)；

c)計算檢測將持續的時間t^*₀＝t₀-t₁；

d)如果t^*₀0則跳轉到步驟b)，如果t^*₀0，檢測持續時間結束；

3)在車輛執行完關前門指令后，延遲時間T2s持續執行檢測上車需求功能，如果檢測到有上車需求，停止計時，重置T2s的延遲時間，并跳轉到步驟2)，如果沒有檢測到上車需求，則等待計時結束，計時結束后進入步驟4)；

4)發出上車完成指令，在發出上車完成指令后持續檢測有無乘客上車需求，如果有則重置上車完成指令，同時重置步驟2)、步驟3)的延遲時間，并跳轉到步驟2)；

所述下車車門自動控制模塊執行如下操作：

1)發出開后門指令，并設置開門動作持續時間為T3s；

2)檢測有無乘客下車，如果有乘客下車則重置開后門的時間，并將持續時間設置為T4s，如果沒有乘客下車發出關后門指令，若在T4s內持續有乘客下車則重置T4s的持續時間，直到持續T4s的時間沒有乘客下車，發出關后門指令；

3)檢測時間T5s內檢測下車需求，當提出下車需求時，打開后門，重置檢測時間T5s和持續時間T4s，并跳轉步驟2)，如果沒有檢測到有下車需求，等待計時結束；

4)計時結束后發出下車完成指令，在發出下車完成指令后持續檢測有無乘客下車需求，如果有則重置下車完成指令同時打開后門重置步驟2)、步驟3)的持續時間及檢測時間，并跳轉到步驟2)。

2.根據權利要求1所述的基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統，其特征在于，利用安裝于車門外側的紅外探測器檢測有無上車需求。

3.根據權利要求1所述的基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統，其特征在于，檢測有無乘客下車的方法為：在車門一側安裝紅外探測器，探測距離與車門寬度相等。

4.根據權利要求1所述的基于紅外探測器的自動駕駛公交車門控制系統，其特征在于，還包括障礙物檢測模塊，所述障礙物檢測模塊完成如下操作：

車門在關門過程中，如果遇到障礙物，門控電機的速度降低，驅動電流增大，對比門控電流的第一閾值，如果驅動電流超出第一閾值則快速將門夾力卸去，同時車門保持半開狀態；打開車門，當檢測到門控驅動電流超過第二閾值，門控電機額定電流為12A，堵轉電流為額定電流的5～12倍，同時紅外探測器檢測到有乘客的信號，發出打開車門；所述第一閾值為20A，第二閾值為50A。