[發明專利]用于機器人抓手的爪齒間距調節機構以及機器人抓手

有效

• 申請號: 201810862578.6
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN108972599B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 王定安
• 申請（專利權）人: 王定安
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了用于機器人抓手的爪齒間距調節機構以及機器人抓手，第一爪齒軸承組的第一爪齒軸承提供縱向貫穿爪齒座的第一活動爪齒安裝；第二爪齒軸承組的第二爪齒軸承提供縱向貫穿爪齒座的第二活動爪齒安裝；第一多行程伸縮驅動件的活動端位于第一爪齒軸承組所在的一側；第一多行程伸縮驅動件的活動端的頂部表面設有第一驅動件軸承；第一驅動件軸承提供形成于第一活動爪齒上并且向下延伸的第一連接彎桿活動連接；第二多行程伸縮驅動件的活動端位于第二爪齒軸承組所在的一側；第二多行程伸縮驅動件的活動端的底部表面設有第二驅動件軸承；第二驅動件軸承提供形成于第二活動爪齒上并且向上延伸的第二連接彎桿活動連接。

技術領域

本發明涉及碼垛機器人技術領域，特別涉及用于機器人抓手的爪齒間距調節機構以及機器人抓手。

背景技術

目前我國碼垛作業采用的搬運碼垛方式有：一是人工搬運；二是機械式碼垛機；三是碼垛機器人。其中有申請號為201410465611.3的專利公開了一種機器人抓手，包括構成框架結構的兩個平行布置的橫架型材、兩組平行的側板和兩個平行布置的縱架型材，平行布置的橫架型材的兩側分別連接有側板，兩組側板之間連接一對與橫架型材垂直的縱架型材，在縱架型材的兩側安裝有一對爪齒組件，爪齒組件通過旋轉軸與側板鉸接，在兩個縱架型材上分別安裝有抓緊氣缸，抓緊氣缸的推桿通過搖臂與旋轉軸連接，驅動爪齒組件旋轉實現爪齒組件的開合。目前，市場上普及的碼垛機器人抓手，其爪齒組件的爪齒間距固定不變，因此只能抓取特定大小的箱體。

發明內容

為解決上述的技術問題，本發明提出用于機器人抓手的爪齒間距調節機構以及機器人抓手，可以調節機器人抓手的爪齒間距，從而抓取多種大小的箱體。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：

用于機器人抓手的爪齒間距調節機構，包括縱向貫穿爪齒座的第一爪齒軸承組和第二爪齒軸承組；所述第一爪齒軸承組的第一爪齒軸承提供縱向貫穿所述爪齒座的第一活動爪齒安裝；所述第二爪齒軸承組的第二爪齒軸承提供縱向貫穿所述爪齒座的第二活動爪齒安裝；

還包括橫向設于所述爪齒座上的第一多行程伸縮驅動件、第一驅動件軸承、第二多行程伸縮驅動件、以及第二驅動件軸承；所述第一多行程伸縮驅動件的活動端位于所述第一爪齒軸承組所在的一側；所述第一多行程伸縮驅動件的活動端的頂部表面設有所述第一驅動件軸承；所述第一驅動件軸承提供形成于所述第一活動爪齒上并且向下延伸的第一連接彎桿活動連接；所述第二多行程伸縮驅動件的活動端位于所述第二爪齒軸承組所在的一側；所述第二多行程伸縮驅動件的活動端的底部表面設有所述第二驅動件軸承；所述第二驅動件軸承提供形成于所述第二活動爪齒上并且向上延伸的第二連接彎桿活動連接。

作為一種可實施方式，所述第一爪齒軸承組包括的所述第一爪齒軸承數量和所述第二爪齒軸承組包括的所述第二爪齒軸承數量相同；

多個所述第一爪齒軸承和所述第二爪齒軸承沿著所述爪齒座的長度方向均勻分布。

作為一種可實施方式，所述第一多行程伸縮驅動件的固定端固定于所述爪齒座上，并且位于所述第二爪齒軸承組所在的一側，所述第一多行程伸縮驅動件的活動端活動連接所述第一活動爪齒。

作為一種可實施方式，所述第二多行程伸縮驅動件的固定端固定于所述爪齒座上，并且位于所述第二爪齒軸承組所在的一側，所述第二多行程伸縮驅動件的活動端活動連接所述第二活動爪齒。

作為一種可實施方式，所述第一多行程伸縮驅動件和所述第二多行程伸縮驅動件為氣動缸。

作為一種可實施方式，所述第一多行程伸縮驅動件和所述第二多行程伸縮驅動件為電動缸。

作為一種可實施方式，所述第一連接彎桿呈“L”形，所述第一連接彎桿的一端橫向連接所述第一活動爪齒、另一端縱向連接所述第一驅動件軸承。