[發明專利]物品搬運裝置

有效

• 申請號: 201810862464.1
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109384039B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 片桐太樹;大場雅文;古賀健太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明的物品搬運裝置具備：進行工件取出作業的機器人(10)；對輸送機(100)上的工件(W)進行拍攝的攝像裝置(30)；在拍攝的圖像中進行工件檢測的工件識別單元；針對每個被檢測工件(W)存儲與被檢測工件(W)的位置和角度有關的工件信息的工件信息存儲裝置；以及，通過對在新圖像中的各被檢測工件(W)的工件信息、與在之前的圖像中的各被檢測工件(W)的工件信息進行比較，判定在新圖像中是否存在與之前的圖像相同的被檢測工件(W)的同一工件判定單元，對于被判定為相同的被檢測工件(W)，僅將一個圖像的工件信息保存在工件信息存儲裝置中。

技術領域

本發明涉及物品搬運裝置。

背景技術

一直以來，已知有一種如下的物品搬運裝置：其通過攝像裝置對多個工件進行拍攝，使用由攝像裝置拍攝的圖像并通過機器人進行工件取出作業，所述多個工件被隨機放置在輸送機上并通過輸送機的工作而移動(例如參照專利文獻1)。該物品搬運裝置構成為，在拍攝后的圖像上進行工件檢測，并且在各被檢測工件的周圍設定接近狀態判定區域，并判定在接近狀態判定區域內是否存在其他的被檢測工件。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-185573號公報

發明內容

發明要解決的問題

由于在上述物品搬運裝置中，利用攝像裝置對隨機放置在輸送機上的工件進行拍攝，使用拍攝圖像來檢測工件并利用機器人取出該工件，所以在拍攝后的任一個圖像中需要照出各個工件整體。因此，在連續拍攝的兩個圖像中會存在重復的范圍。另外，為了提高物品的檢測精度，優選減少像差的影響，在準確地照出工件的平面形狀的圖像的中心附近存在工件，因此為了提高檢測精度，不僅在連續的兩個圖像中存在重復的范圍，而且在連續的三個以上的圖像中也存在重復的范圍。

因存在該重復的范圍，在多個圖像中會存在相同的被檢測工件。另一方面，如果被檢測工件的檢測精度越準確、即在圖像上的被檢測工件的位置識別、角度識別越準確，則越有利于由機器人進行的取出作業。在專利文獻1記載的物品搬運裝置中，雖然進行工件的接近狀態判定，但即使在多個圖像中存在相同的被檢測工件，也在最新的圖像中識別出該被檢測工件的位置和角度，并通過機器人進行取出作業。

本發明是鑒于上述情況而完成的，目的在于提供一種物品搬運裝置，其能夠進行工件的接近狀態判定，并且更加準確地進行工件的位置識別和角度識別。

用于解決問題的方案

為了解決上述問題，本發明采用以下的方案。

本發明的一個方案的物品搬運裝置，具備：至少一個機器人，其對搬運多個工件的輸送機進行工件取出作業；攝像裝置，其對所述輸送機上的所述工件進行連續拍攝；工件識別單元，其在由所述攝像裝置拍攝的圖像中進行工件檢測；工件信息存儲裝置，其在由所述工件識別單元進行了所述工件檢測時，針對每個被檢測工件存儲與所述被檢測工件的位置和角度有關的工件信息；同一工件判定單元，其對在進行了所述工件檢測的新圖像中的所述各被檢測工件的所述工件信息、與在進行了所述工件檢測的至少一個之前的圖像中的所述各被檢測工件的所述工件信息進行比較，判定在所述新圖像中是否存在與所述之前的圖像相同的所述被檢測工件；工件信息選擇單元，其對于被所述同一工件判定單元判定為相同的至少一個所述被檢測工件，僅將在所述新圖像中的所述工件信息和所述之前的圖像中的所述工件信息之中的、與規定的基準信息接近的一個所述工件信息保存在所述工件信息存儲裝置中；干涉區域設定單元，其在所述各圖像中對所述各被檢測工件設定干涉區域；以及干涉判定單元，其判定其他的所述被檢測工件的輪廓是否干涉所述各被檢測工件的所述干涉區域，對于由所述干涉判定單元判定為發生干涉的所述被檢測工件，所述機器人不進行所述工件取出作業。