[發明專利]物品搬運裝置

有效

• 申請號: 201810862464.1
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109384039B
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 片桐太樹;大場雅文;古賀健太郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

1.一種物品搬運裝置，其特征在于，具備：

至少一個機器人，其對搬運多個工件的輸送機進行工件取出作業；

攝像裝置，其對所述輸送機上的所述工件進行連續拍攝；

工件識別單元，其在由所述攝像裝置拍攝的圖像中進行工件檢測；

工件信息存儲裝置，其在由所述工件識別單元進行了所述工件檢測時，針對每個被檢測工件存儲與所述被檢測工件的位置和角度有關的工件信息；

同一工件判定單元，其通過對在進行了所述工件檢測的新圖像中的所述各被檢測工件的所述工件信息、與在進行了所述工件檢測的至少一個之前的圖像中的所述各被檢測工件的所述工件信息進行比較，判定在所述新圖像中是否存在與所述之前的圖像相同的所述被檢測工件；

工件信息選擇單元，其對于被所述同一工件判定單元判定為相同的至少一個所述被檢測工件，僅使在所述新圖像中的所述工件信息和所述之前的圖像中的所述工件信息之中的、與規定的基準信息接近的一個所述工件信息保存在所述工件信息存儲裝置中；

干涉區域設定單元，其在所述各圖像中對所述各被檢測工件設定干涉區域；以及

干涉判定單元，其判定其他的所述被檢測工件的輪廓是否干涉所述各被檢測工件的所述干涉區域，

對于由所述干涉判定單元判定為發生干涉的所述被檢測工件，所述機器人不進行所述工件取出作業。

2.根據權利要求1所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述干涉區域設定單元根據所述工件的種類來設定所述干涉區域。

3.根據權利要求1或2所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述攝像裝置構成為，每當所述輸送機移動了規定距離時，對所述工件進行拍攝。

4.根據權利要求1或2所述的物品搬運裝置，其特征在于，具備：

輸入裝置，其接收操作人員的輸入，所述操作人員為了進行所述工件取出作業而操作所述物品搬運裝置；以及

干涉區域調整單元，其基于所述輸入裝置的輸入，對由所述干涉區域設定單元設定的所述干涉區域的形狀和大小中的至少一個進行調整。

5.根據權利要求3所述的物品搬運裝置，其特征在于，具備：

輸入裝置，其接收操作人員的輸入，所述操作人員為了進行所述工件取出作業而操作所述物品搬運裝置；以及

干涉區域調整單元，其基于所述輸入裝置的輸入，對由所述干涉區域設定單元設定的所述干涉區域的形狀和大小中的至少一個進行調整。

6.根據權利要求4所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述干涉區域調整單元使所述工件的圖像和模型決定用框顯示在顯示裝置中，并且將所述工件的圖像之中配置在所述模型決定用框內的部分決定為所述工件的干涉區域設定范圍，所述模型決定用框的位置和大小是基于所述輸入裝置的輸入進行調整的，

所述干涉區域設定單元在所述各圖像中對所述各被檢測工件的所述干涉區域設定范圍設定所述干涉區域。

7.根據權利要求5所述的物品搬運裝置，其特征在于，

所述干涉區域調整單元使所述工件的圖像和模型決定用框顯示在顯示裝置中，并且將所述工件的圖像之中配置在所述模型決定用框內的部分決定為所述工件的干涉區域設定范圍，所述模型決定用框的位置和大小是基于所述輸入裝置的輸入進行調整的，

所述干涉區域設定單元在所述各圖像中對所述各被檢測工件的所述干涉區域設定范圍設定所述干涉區域。