[發明專利]利用機器人采摘的大棚水果采摘方法

在審

• 申請號: 201810860162.0
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109041807A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蕪湖彰鴻工程技術有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;A01G9/14;B25J11/00;B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 王惠萍

本發明公開了一種利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，采用機器人采摘系統，且包括步驟：S1、機器人采摘系統的采摘機械手沿采摘軌道移動至采摘區域，采摘機械手呈懸掛式安裝在采摘軌道上；S2、機器人采摘系統的拾取裝置吸附水果；S3、機器人采摘系統的剪果裝置剪切水果的果柄；S4、機器人采摘系統的收集裝置接收采摘的水果。本發明利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，替代人工完成對水果的采摘，降低了勞動強度，提高了采摘工作效率；而且采用懸掛式機器人進行采摘，采摘機械手懸掛在水果上方實現采摘，不需占用大棚地面空間，方便機器人采摘系統的布置，充分利用了大棚頂部空間。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體地說，本發明涉及一種利用機器人采摘的大棚水果采摘方法。

背景技術

大棚種植技術是一種比較常見的技術，主要運用于水果的種植。因為大棚種植具有較好的保溫性能，可以充分利用其對水果生長發育有利的一面，克服其不利因素，掌握調控方法，能使環境條件與作物生長發育規律的統一，獲得高產、優質的作物產品，所以大棚種植深受人們喜愛。

現有的對于大棚內種植的水果的采摘，均是由人工親自操作進行采摘，需要人工長時間操作，勞動強度大，工作效率低下。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提供一種利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，目的是降低勞動強度。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，采用機器人采摘系統，且包括步驟：

S1、機器人采摘系統的采摘機械手沿采摘軌道移動至采摘區域，采摘機械手呈懸掛式安裝在采摘軌道上；

S2、機器人采摘系統的拾取裝置吸附水果；

S3、機器人采摘系統的剪果裝置剪切水果的果柄；

S4、機器人采摘系統的收集裝置接收采摘的水果。

所述采摘軌道上設有用于控制所述采摘機械手沿第一方向進行移動的第一驅動裝置。

所述第一驅動裝置包括可旋轉的設置于所述采摘軌道上的第一絲杠、設置于采摘軌道上的第一電機和套設于第一絲杠上且與所述采摘機械手連接的第一螺母座，第一螺母座與第一絲杠構成螺旋傳動。

所述機器人采摘系統還包括采摘機架和設置于采摘機架上且用于控制所述采摘軌道沿第二方向進行移動的第二驅動裝置，第一方向和第二方向均為水平方向且第一方向和第二方向相垂直。

所述第二驅動裝置包括可旋轉的設置于所述采摘機架上的第二絲杠、設置于采摘機架上的第二電機和套設于第二絲杠上且與所述采摘軌道連接的第二螺母座，第二螺母座與第二絲杠構成螺旋傳動。

所述拾取裝置包括與所述采摘機械手連接的采摘基座、設置于采摘基座上的旋轉驅動器、與旋轉驅動器連接且可旋轉的旋轉座和設置于旋轉座上且用于吸附水果的拾取工具，拾取工具為吸盤。

所述旋轉驅動器為旋轉氣缸或電動機。

所述剪果裝置與所述旋轉座可同步旋轉，剪果裝置包括剪果安裝座、可旋轉的設置于剪果安裝座上的兩個剪果刀和設置于剪果安裝座上且用于產生使剪果刀旋轉的旋轉力的剪果驅動器。

所述剪果驅動器為舵機。

所述收集裝置包括可移動的設置于所述采摘軌道上的吊架、設置于吊架上且用于容納水果的收集框和用于控制吊架沿第一方向進行移動的收集驅動機構，收集驅動機構包括可旋轉的設置于采摘軌道上的第三絲杠、設置于采摘軌道上的第三電機和套設于第三絲杠上且與吊架連接的第三螺母座，第三螺母座與第三絲杠構成螺旋傳動。