[發(fā)明專利]利用機器人采摘的大棚水果采摘方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810860162.0
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109041807A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖彰鴻工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/22;A01G9/14;B25J11/00;B25J5/02;B25J15/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34107
• 代理人: 王惠萍

1.利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，采用機器人采摘系統(tǒng)，且包括步驟：

S1、機器人采摘系統(tǒng)的采摘機械手沿采摘軌道移動至采摘區(qū)域，采摘機械手呈懸掛式安裝在采摘軌道上；

S2、機器人采摘系統(tǒng)的拾取裝置吸附水果；

S3、機器人采摘系統(tǒng)的剪果裝置剪切水果的果柄；

S4、機器人采摘系統(tǒng)的收集裝置接收采摘的水果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述采摘軌道上設(shè)有用于控制所述采摘機械手沿第一方向進行移動的第一驅(qū)動裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于所述采摘軌道上的第一絲杠、設(shè)置于采摘軌道上的第一電機和套設(shè)于第一絲杠上且與所述采摘機械手連接的第一螺母座，第一螺母座與第一絲杠構(gòu)成螺旋傳動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述機器人采摘系統(tǒng)還包括采摘機架和設(shè)置于采摘機架上且用于控制所述采摘軌道沿第二方向進行移動的第二驅(qū)動裝置，第一方向和第二方向均為水平方向且第一方向和第二方向相垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述第二驅(qū)動裝置包括可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于所述采摘機架上的第二絲杠、設(shè)置于采摘機架上的第二電機和套設(shè)于第二絲杠上且與所述采摘軌道連接的第二螺母座，第二螺母座與第二絲杠構(gòu)成螺旋傳動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述拾取裝置包括與所述采摘機械手連接的采摘基座、設(shè)置于采摘基座上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器、與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器連接且可旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)座和設(shè)置于旋轉(zhuǎn)座上且用于吸附水果的拾取工具，拾取工具為吸盤。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器為旋轉(zhuǎn)氣缸或電動機。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述剪果裝置與所述旋轉(zhuǎn)座可同步旋轉(zhuǎn)，剪果裝置包括剪果安裝座、可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于剪果安裝座上的兩個剪果刀和設(shè)置于剪果安裝座上且用于產(chǎn)生使剪果刀旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力的剪果驅(qū)動器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述剪果驅(qū)動器為舵機。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9任一所述的利用機器人采摘的大棚水果采摘方法，其特征在于，所述收集裝置包括可移動的設(shè)置于所述采摘軌道上的吊架、設(shè)置于吊架上且用于容納水果的收集框和用于控制吊架沿第一方向進行移動的收集驅(qū)動機構(gòu)，收集驅(qū)動機構(gòu)包括可旋轉(zhuǎn)的設(shè)置于采摘軌道上的第三絲杠、設(shè)置于采摘軌道上的第三電機和套設(shè)于第三絲杠上且與吊架連接的第三螺母座，第三螺母座與第三絲杠構(gòu)成螺旋傳動。