[發明專利]利用機器人噴藥的大棚噴藥方法

在審

• 申請號: 201810860149.5
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN109006766A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蕪湖彰鴻工程技術有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;A01G9/24;A01G9/14
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱順利

本發明公開了一種利用機器人噴藥的大棚噴藥方法，采用機器人噴灑系統，且包括步驟：S1、機器人噴灑系統的行走裝置帶動噴灑機械手沿運行軌道移動至種植區，噴灑機械手呈懸掛式安裝在運行軌道上；S2、機器人噴灑系統的噴灑執行裝置噴灑藥液，噴灑執行裝置設置于噴灑機械手上。本發明利用機器人噴藥的大棚噴藥方法，利用機器人替代人工完成對大棚內種植區藥液的噴灑，降低了勞動強度，提高了噴藥工作效率；而且采用懸掛式機器人實現在種植區上方實現噴藥作業，不需占用大棚地面空間，方便機器人噴灑系統的布置，充分利用了大棚頂部空間。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體地說，本發明涉及一種利用機器人噴藥的大棚噴藥方法。

背景技術

溫室大棚種植技術是一種比較常見的技術，主要運用于蔬菜和水果的種植。因為大棚種植具有較好的保溫性能，可以充分利用其對蔬菜和水果生長發育有利的一面，克服其不利因素，掌握調控方法，能使環境條件與作物生長發育規律的統一，獲得高產、優質的作物產品，所以大棚種植深受人們喜愛。

為了保證大棚內種植的蔬菜或水果的正常生長，避免病蟲害的對于蔬菜或水果的危害，需要經常噴灑相關藥物。

現有的大棚噴藥作業一般采用人工噴藥的方式，但人工噴藥不僅勞動強度大，而且噴灑不均勻，人工成本高，效率低下。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提供一種利用機器人噴藥的大棚噴藥方法，目的是提高噴藥工作效率。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：利用機器人噴藥的大棚噴藥方法，采用機器人噴灑系統，且包括步驟：

S1、機器人噴灑系統的行走裝置帶動噴灑機械手沿運行軌道移動至種植區，噴灑機械手呈懸掛式安裝在運行軌道上；

S2、機器人噴灑系統的噴灑執行裝置噴灑藥液，噴灑執行裝置設置于噴灑機械手上。

所述運行軌道位于大棚內種植區的上方，運行軌道包括S形的軌道單元，軌道單元至少設有兩個。

所述噴灑執行裝置包括噴頭架、設置于噴頭架上的噴灑頭、用于存儲藥液的儲藥箱和用于將儲藥箱中的藥液輸送至噴頭架中的噴灑泵，噴灑頭設置多個且所有噴灑頭在噴頭架上為沿噴頭架的長度方向依次布置，噴頭架與所述噴灑機械手連接。

所述所有噴灑頭在所述噴頭架上為等距分布。

所述噴灑泵的進水口與進水管連接，進水管插入所述儲藥箱中，噴灑泵的出水口通過出水管與所述噴頭架連接。

所述噴頭架與所述噴灑機械手為可拆卸式連接。

所述噴灑執行裝置還包括承載架，所述儲藥箱設置于承載架上，承載架的長度可調節且承載架設置于所述行走裝置上。

所述承載架包括導向座、可移動的設置于導向座上的第一升降板和第二升降板、與第一升降板連接的第一絲杠螺母機構、與第一升降板和第二升降板連接的第二絲杠螺母機構、與第二升降板連接的連接桿、與第一絲杠螺母機構連接的蝸輪、與蝸輪嚙合的蝸桿、與蝸桿連接的第一升降電機以及與第二絲杠螺母機構連接的第二升降電機，第二升降板位于第一升降板的下方且第二升降板與第一升降板相平行，所述儲藥箱設置于連接桿上且儲藥箱位于導向座的下方。

所述第一絲杠螺母機構包括可旋轉的設置于所述導向座上的第一升降桿和設置于所述第一升降板上且與第一升降桿相配合的第一升降螺母座，第一升降桿與第一升降螺母座構成螺旋傳動，所述蝸輪與第一升降桿的上端固定連接，所述第二絲杠螺母機構包括可旋轉的設置于第一升降板上的第二升降桿和設置于所述第二升降板上且與第二升降桿相配合的第二升降螺母座，第二升降桿與第二升降螺母座構成螺旋傳動。

所述第二絲杠螺母機構設置兩個，所述儲藥箱中設有讓所述第一升降桿插入的第一套管。