[發明專利]確定汽車位置

在審

• 申請號: 201810856672.0
• 申請日: 2018-07-31
• 公開（公告）號: CN109323700A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 普尼特·賈殷;紹泰里·德梅特里;金奎韓
• 申請（專利權）人: 慧與發展有限責任合伙企業
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 史迎雪;康泉

1.一種用于確定汽車位置的方法，所述方法包括：

在包括實施機器可讀指令的物理處理器的邊緣設備處，接收傳統汽車的位置數據以及與所述傳統汽車的品牌和型號有關的信息；

在所述邊緣設備處，從傳感器富集汽車接收與所述傳感器富集汽車觀察到的汽車的集合有關的傳感器數據的集合、所述觀察到的汽車的集合的位置數據的集合，以及所述觀察到的汽車的集合的視覺數據的集合，其中，所述觀察到的汽車的集合包括所述傳統汽車和所述傳感器富集汽車；

由所述邊緣設備基于所述觀察到的汽車的集合的所述位置數據的集合、所述視覺數據的集合，和所述傳感器數據的集合，來確定所述傳統汽車的更新后的位置；并且

由所述邊緣設備提供所述傳統汽車的所述更新后的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述傳統汽車的更新后的位置包括：

基于所述傳感器數據的集合、所述視覺數據的集合，和所述位置數據的集合，來確定所述觀察到的汽車的集合中的每一輛汽車的視覺鑒別性特征；并且

將所述觀察到的汽車的所述視覺鑒別性特征與關于所述傳統汽車的信息進行關聯。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述傳統汽車的更新后的位置包括：

針對所述觀察到的汽車的集合中的每一輛汽車，構造約束的集合；并且

針對所述觀察到的汽車中的每一輛汽車，基于約束的集合來確定所述觀察到的汽車的相應位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，確定所述傳統汽車的更新后的位置包括：

根據所述觀察到的汽車的集合中的每一輛汽車和所述傳統汽車的視覺鑒別性特征，通過將距所確定的位置的幾何中位數的距離之和最小化，來確定所述傳統汽車的更新后的位置。

5.根據權利要求3所述的方法，

其中，所述約束的集合包括關于與所述傳感器富集汽車相關聯的道路的信息，并且

其中，所述方法進一步包括：

向所述傳感器富集汽車提供所述傳統汽車的更新后的位置，以及與所述觀察到的汽車的集合的位置有關的信息。

6.根據權利要求3所述的方法，

其中，所述約束的集合包括和與所述觀察到的汽車的集合中的第二傳感器富集汽車相比的所述傳感器富集汽車的距離和角度有關的信息，并且

其中，所述方法進一步包括：

針對所述傳感器富集汽車，基于所述約束的集合、所述傳統汽車的更新后的位置和所述觀察到的汽車的集合的位置來確定所述傳感器富集汽車的下一動作；并且

向所述傳感器富集汽車提供所述下一動作的指示。

7.根據權利要求1所述的方法，進一步包括：

響應于提供所述傳統汽車的更新后的位置，接收與所述傳統汽車的車輛動態有關的信息；

基于所接收的與所述傳統汽車的車輛動態有關的信息，來確定新的更新后的位置；并且

提供所述新的更新后的位置。

8.一種非暫時性機器可讀存儲介質，包括由計算設備的物理處理器可執行的用于確定汽車位置的指令，所述機器可讀存儲介質包括：

用于接收傳統汽車的位置數據以及與所述傳統汽車的品牌和型號有關的信息的指令；

用于從傳感器富集汽車接收與在所述傳感器富集汽車附近觀察到的汽車的集合有關的傳感器數據的集合、所述觀察到的汽車的集合的位置數據的集合、以及所述觀察到的汽車的集合的視覺數據的集合的指令，其中，所述觀察到的汽車的集合包括所述傳統汽車和所述傳感器富集汽車；

用于將關于傳統汽車的信息與所述傳感器數據的集合、所述位置數據的集合和所述視覺數據的集合進行關聯的指令；

用于基于所述關聯來確定所述傳統汽車的更新后的位置的指令；以及

用于提供所述傳統汽車的更新后的位置的指令。