[發(fā)明專利]一種AGV對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810852861.0
• 申請(qǐng)日: 2018-07-30
• 公開（公告）號(hào): CN109205208A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黎揚(yáng)福;李廷禧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): B65G35/00
• 分類號(hào): B65G35/00
• 代理公司: 廣州圣理華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強(qiáng)

1.一種AGV對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，其特征在于：包括控制終端、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、承重臺(tái)和第一、第二、第三接近傳感器，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)均設(shè)置在AGV車體上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)承重臺(tái)的旋轉(zhuǎn)角度，所述平移機(jī)構(gòu)用于將承重臺(tái)前進(jìn)或后退，所述第一和第二接近傳感器設(shè)置在所述承重臺(tái)側(cè)壁的兩端且與所述控制終端電連接，所述第三接近傳感器設(shè)置在所述承重臺(tái)側(cè)壁的中部且與所述控制終端電連接；

AGV到達(dá)對(duì)接工位后，所述第一接近傳感器檢測出承重臺(tái)到對(duì)接碼頭的距離值D1并傳送至控制終端，所述第二接近傳感器檢測承出重臺(tái)到對(duì)接碼頭的距離值D2并傳送至控制終端，所述控制終端根據(jù)距離值D1和D2的大小控制所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)承重臺(tái)的角度進(jìn)行調(diào)整以使承重臺(tái)與所述對(duì)接碼頭平行；

預(yù)設(shè)承重臺(tái)與對(duì)接碼頭的對(duì)接距離為D3’并傳送至控制終端，所述第三接近傳感器檢測出承重臺(tái)到對(duì)接碼頭的距離值D3并傳送至控制終端，所述控制終端根據(jù)所述距離值D3控制所述平移機(jī)構(gòu)前進(jìn)或后退，當(dāng)D3＝D3’時(shí)，平移機(jī)構(gòu)停止，完成與對(duì)接碼頭的對(duì)接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制方法為：

當(dāng)距離值D1大于距離值D2時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)使承重平臺(tái)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)距離值D1小于距離值D2時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)使承重平臺(tái)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)距離值D1等于距離值D2時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，其特征在于：所述對(duì)接碼頭設(shè)有第一定位塊和第二定位塊，所述第一定位塊、第二定位塊分別設(shè)置在所述對(duì)接碼頭的兩側(cè)，所述第一定位塊與所述第一接近傳感器相對(duì)應(yīng)，所述第二定位塊與所第二接近傳感器相對(duì)應(yīng)，所述第一定位塊和第二定位塊到對(duì)接工位的直線距離相等。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，其特征在于：所述對(duì)接碼頭中部設(shè)有斜坡定位板，所述斜坡定位板與所述第三接近傳感器相對(duì)應(yīng)，所述斜坡定位板外側(cè)設(shè)有斜坡定位面，所述預(yù)設(shè)值D3’為斜坡定位面中心到對(duì)接工位的距離；

當(dāng)距離值D3大于設(shè)值D3’時(shí)，第三接近傳感器位于斜坡定位面中心的后側(cè)，控制終端控制位移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn)，使承重臺(tái)向前位移；

當(dāng)距離值D3小于設(shè)值D3’時(shí)，第三接近傳感器位于斜坡定位面中心的前側(cè)，控制終端控制位移機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，使承重臺(tái)向后位移。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV對(duì)接平臺(tái)的對(duì)接方法，其特征在于：所述AGV車體包括基座，所述基座設(shè)置在承重臺(tái)的下方，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)的上側(cè)均安裝在基座上，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的下側(cè)與所述基座固定連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上側(cè)與平移機(jī)構(gòu)之間通過設(shè)置安裝板連接，所述平移機(jī)構(gòu)的上側(cè)與承重臺(tái)的下側(cè)固定連接。