[發明專利]一種AGV對接平臺的對接方法

在審

• 申請號: 201810852861.0
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN109205208A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 黎揚福;李廷禧
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00
• 代理公司: 廣州圣理華知識產權代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強

本發明的AGV對接平臺的對接方法，包括控制終端、轉動機構、平移機構、承重臺和第一、第二、第三接近傳感器，轉動機構和平移機構均設置在AGV車體上，轉動機構用于調節承重臺的旋轉角度，平移機構用于將承重臺前進或后退，第一和第二接近傳感器設置在承重臺側壁的兩端且與控制終端電連接，第三接近傳感器設置在承重臺側壁的中部且與控制終端電連接；與現有技術相比，本發明的AGV對接平臺的對接方法通過比較距離值D1和D2調整承重臺的平行度，并通過比較距離值D3與D3’調整承重臺的位置，以此提高AGV設備的對接精度。在調整定位精度時，無需對AGV車體進行整機調整，其具有對接方式簡單、定位精度高、易于實現的優點。

技術領域

本發明涉及物體定位領域，具體涉及AGV對接平臺的對接方法。

背景技術

隨著科技發展，自動化輸送系統因其可靠性強、工作效率高被應用在各個工業領域，其中包括工業自動化配送系統，其通過AGV設備在各生產線之間進行工件運輸，使工件被運送到指定工位進行二次加工、裝配等。實際生產過程中，在AGV設備到達指定地點與對接設備進行對接時，受限于導航路線偏移、AGV設備車體偏移等問題影響，AGV設備不可避免會出現與對接設備不平行情況，另外，AGV設備從運行到停止的過程中，由于物理慣性及剎車性能的好壞，AGV設備檢測到停止信號的反應時間的精度等情況，直接影響到AGV設備與對接設備的相對位置，使AGV設備與對接設備的相對位置出現偏差。以上情況導致工件定位精度存在±10-20mm的偏差，AGV設備在運送工件上生產線加工時，無法準確對工件進行定位，導致工件被進行下一步加工時，其加工精度下降，廢品率上升，生產成本增加，限制了工業自動化配送系統的推廣應用。

現有的AGV設備的對接設備需要進一步改進，以滿足對AGV設備的高精度定位要求。

發明內容

本發明的發明目的在于提供一種AGV對接平臺的對接方法，本發明的AGV對接平臺的對接方法滿足高精度定位要求，能有效提高加工精度，減少廢品率。

為實現以上發明目的，本發明采取以下技術方案：

AGV對接平臺的對接方法，包括控制終端、轉動機構、平移機構、承重臺和第一、第二、第三接近傳感器，所述轉動機構和平移機構均設置在AGV車體上，所述轉動機構用于調節承重臺的旋轉角度，所述平移機構用于將承重臺前進或后退，所述第一和第二接近傳感器設置在所述承重臺側壁的兩端且與所述控制終端電連接，所述第三接近傳感器設置在所述承重臺側壁的中部且與所述控制終端電連接；AGV到達對接工位后，所述第一接近傳感器檢測出承重臺到對接碼頭的距離值D1并傳送至控制終端，所述第二接近傳感器檢測承出重臺到對接碼頭的距離值D2并傳送至控制終端，所述控制終端根據距離值D1和D2的大小控制所述轉動機構對承重臺的角度進行調整以使承重臺與所述對接碼頭平行；預設承重臺與對接碼頭的對接距離為D3’并傳送至控制終端，所述第三接近傳感器檢測出承重臺到對接碼頭的距離值D3并傳送至控制終端，所述控制終端根據所述距離值D3控制所述平移機構前進或后退，當D3＝D3’時，平移機構停止，完成與對接碼頭的對接。

與現有技術相比，本發明的AGV對接平臺的對接方法通過比較距離值D1和D2調整承重臺的平行度，并通過比較距離值D3與D3’調整承重臺的位置，以此提高AGV設備的對接精度，減少定位誤差。在調整定位精度時，無需對AGV車體進行整機調整，僅需調整承重臺即可到實現精確定位，其具有對接方式簡單、定位精度高、易于實現的優點，能有效提高工件加工精度，減少廢品率升，降低生產成本，有利于工業自動化配送系統的推廣應用。

為實現對承重臺的平行度的調整，所述轉動機構的控制方法為：當距離值D1大于距離值D2時，轉動機構的驅動電機正向轉動使承重平臺順時針轉動；當距離值D1小于距離值D2時，轉動機構的驅動電機反向轉動使承重平臺逆時針轉動；當距離值D1等于距離值D2時，轉動機構停止運行。轉動機構的調整方式簡單、直接，有利于提升對接效率。