[發(fā)明專利]一種串聯(lián)雙作動器電液執(zhí)行位置壓力復合控制方法

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• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN108895042A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 田中山;劉勝;楊昌群;牛道東;王現(xiàn)中;林源文;殷希
• 申請（專利權）人: 中國石化銷售有限公司華南分公司;揚州恒春電子有限公司
• 主分類號: F15B1/02
• 分類號: F15B1/02;F15B11/17;F15B13/06;F15B13/16
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本發(fā)明公開了一種串聯(lián)雙作動器電液執(zhí)行位置壓力復合控制方法，所述串聯(lián)雙作動器電液伺服系統(tǒng)包括雙出桿液壓缸和單出桿液壓缸串聯(lián)形成的串聯(lián)液壓缸，所述串聯(lián)液壓缸的執(zhí)行器上安裝有位移傳感器，各腔的連接油路安裝有壓力傳感器，所述串聯(lián)液壓缸的控制方法包括如下步驟：1、控制電機A啟動，兩位四通電磁換向閥A通電，驅動三油口軸向柱塞泵開啟給單出桿液壓缸供液，使單出桿液壓缸動作；2、采集位置傳感器的位移信號x，反饋回位置控制器，與給定位移xr比較，經過放大環(huán)節(jié)后，輸出控制信號驅動控制電機A；3、當外負載對串聯(lián)液壓缸擾動時，外負載力通過壓力閉環(huán)由雙出桿液壓缸進行平衡。

技術領域

本發(fā)明涉及電液執(zhí)行機構技術領域，具體涉及一種串聯(lián)雙作動器電液執(zhí)行位置壓力復合控制方法。

背景技術

發(fā)明專利“一種開式泵控負載容腔獨立控制非對稱缸”(專利號：ZL201610916687.2)發(fā)明了一種分別采用兩個功率級別不同的雙向變量泵與液壓缸兩腔相連，實現(xiàn)了動力系統(tǒng)與負載的匹配，提高了系統(tǒng)的動靜態(tài)特性，但是沒有對位置壓力復合控制做相應的要求

發(fā)明專利一種雙余度電液伺服執(zhí)行器ZL201110169201.0，提出的一種雙余度電液伺服執(zhí)行器，其公開了串聯(lián)雙作動器電液伺服系統(tǒng)，包括Ⅰ號系統(tǒng)和Ⅱ號系統(tǒng)，Ⅰ號系統(tǒng)的行機構為單出桿液壓缸1，單出桿液壓缸1的兩腔通過兩位四通電磁換向閥A14分別與三油口軸向柱塞泵10左右兩油口連接，其余下的油口與蓄能器A11連接，蓄能器A11與單向閥A12和單向閥B13的進油口連接，單向閥A12和單向閥B13的出油口分別通過兩位四通電磁換向閥A14與單出桿液壓缸1的兩腔連接，三油口軸向柱塞泵10由控制電機A9來控制；Ⅱ號系統(tǒng)的執(zhí)行機構為雙出桿液壓缸2，雙出桿液壓缸2的兩腔通過兩位四通電磁換向B3與雙油口軸向柱塞泵7連接，雙出桿液壓缸2的兩腔通過兩位四通電磁換向閥B3分別與單向閥C4和單向閥D5出油口連接，單向閥C4和單向閥D5的進油口與蓄能器B6連接，雙油口軸向柱塞泵7由控制電機B8來控制。

上述專利均體現(xiàn)了電液作動器的優(yōu)勢，電液作動器由于結構緊湊，能量損失小，被廣泛應用于航空航天等需要高精度控制的領域，但是由于外負載力的干擾，電液作動器的位置精度很難滿足航空航天等高精密主機的需要。因此，如何保證電液作動器的位移控制精確度，是現(xiàn)階段需要解決的關鍵問題。

發(fā)明內容

(一)要解決的技術問題

為了克服現(xiàn)有技術不足，現(xiàn)提出一種串聯(lián)雙作動器電液執(zhí)行位置壓力復合控制方法。

(二)技術方案

本發(fā)明通過如下技術方案實現(xiàn)：本發(fā)明提出了一種串聯(lián)雙作動器電液執(zhí)行位置壓力復合控制方法，所述串聯(lián)雙作動器電液伺服系統(tǒng)包括雙出桿液壓缸和單出桿液壓缸串聯(lián)形成的串聯(lián)液壓缸，所述串聯(lián)液壓缸的執(zhí)行器上安裝有位移傳感器，各腔的連接油路安裝有壓力傳感器，所述串聯(lián)液壓缸的控制方法包括如下步驟：

a)控制電機A啟動，兩位四通電磁換向閥A通電，驅動三油口軸向柱塞泵開啟給單出桿液壓缸供液，使單出桿液壓缸動作；控制電機B啟動，兩位四通電磁換向閥B通電，驅動雙油口軸向柱塞泵(開啟給雙出桿液壓缸供液，使雙出桿液壓缸動作；

b)采集位置傳感器的位移信號x，反饋回位置控制器，與給定位移xr比較，經過放大環(huán)節(jié)后，輸出控制信號驅動控制電機A，控制電機A驅動三油口軸向柱塞泵動作，然后驅動單出桿液壓缸動作，形成位置閉環(huán)控制；當單出桿液壓缸的兩腔由于油液壓縮性和泄漏不平衡時，蓄能器A通過和單向閥B給單出桿液壓缸兩腔供液，補充兩腔的油液不平衡。

C)當外負載對串聯(lián)液壓缸擾動時，外負載力通過壓力閉環(huán)由雙出桿液壓缸進行平衡，油路上的壓力發(fā)生變化，壓力傳感器的壓力信號反饋回壓力控制器，輸出控制信號驅動控制電機B，帶動雙油口軸向柱塞泵動作，然后驅動雙出桿液壓缸動作，從而驅動串聯(lián)液壓缸動作。

(三)有益效果

本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術，具有以下有益效果：