[發明專利]一種串聯雙作動器電液執行位置壓力復合控制方法

在審

• 申請號: 201810852830.5
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN108895042A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 田中山;劉勝;楊昌群;牛道東;王現中;林源文;殷希
• 申請（專利權）人: 中國石化銷售有限公司華南分公司;揚州恒春電子有限公司
• 主分類號: F15B1/02
• 分類號: F15B1/02;F15B11/17;F15B13/06;F15B13/16
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1.一種串聯雙作動器電液執行位置壓力復合控制方法，所述串聯雙作動器電液伺服系統包括雙出桿液壓缸和單出桿液壓缸串聯形成的串聯液壓缸，所述串聯液壓缸的執行器上安裝有位移傳感器，各腔的連接油路安裝有壓力傳感器，其特征在于：所述串聯液壓缸的控制方法包括如下步驟：

a)控制電機A啟動，兩位四通電磁換向閥A通電，驅動三油口軸向柱塞泵開啟給單出桿液壓缸供液，使單出桿液壓缸動作；控制電機B啟動，兩位四通電磁換向閥B通電，驅動雙油口軸向柱塞泵(開啟給雙出桿液壓缸供液，使雙出桿液壓缸動作；

b)采集位置傳感器的位移信號x，反饋回位置控制器，與給定位移xr比較，經過放大環節后，輸出控制信號驅動控制電機A，控制電機A驅動三油口軸向柱塞泵動作，然后驅動單出桿液壓缸動作，形成位置閉環控制；當單出桿液壓缸的兩腔由于油液壓縮性和泄漏不平衡時，蓄能器A通過單向閥A和單向閥B給單出桿液壓缸兩腔供液，補充兩腔的油液不平衡。

c)當外負載對串聯液壓缸擾動時，外負載力通過壓力閉環由雙出桿液壓缸進行平衡，油路上的壓力發生變化，壓力傳感器的壓力信號反饋回壓力控制器，輸出控制信號驅動控制電機B，帶動雙油口軸向柱塞泵動作，然后驅動雙出桿液壓缸動作，從而驅動串聯液壓缸動作。