[發明專利]船用探測設備旋回角相對誤差測量方法在審
| 申請號： | 201810852701.6 | 申請日： | 2018-07-30 |
| 公開（公告）號： | CN108759874A | 公開（公告）日： | 2018-11-06 |
| 發明（設計）人： | 蔡正英 | 申請（專利權）人： | 武漢華之源網絡科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 佛山市科順專利事務所 44250 | 代理人： | 梁紅纓 |
| 地址： | 430205 湖北省武漢市東湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 探測設備 三軸光纖陀螺 測量組件 相對誤差 陀螺敏感軸 測量 船用 平行 測量精度高 工作效率高 保障能力 測量能力 船舶搖擺 數據采集 速率數據 原始數據 處理機 俯仰角 數據包 解算 三維 檢查 自動化 采集 環節 | ||
1.一種船用探測設備旋回角相對誤差測量方法，其特征在于船用探測設備旋回角相對誤差測量裝置包括第一探測設備（1）、第二探測設備（2）第一三軸光纖陀螺測量組件（3）、數據采集和處理機（4）及第二三軸光纖陀螺測量組件（5）；其中，所述第一三軸光纖陀螺測量組件（3）固定在第一探測設備（1）上，所述第二三軸光纖陀螺測量組件（5）固定在第二探測設備（2）上；其測量方法如下：
首先，調整第一三軸光纖陀螺測量組件（3）及第二三軸光纖陀螺測量組件（5）的固定方向，使第一三軸光纖陀螺測量組件（3）的陀螺敏感軸與第一探測設備（1）的瞄線和旋回軸（11）平行，使第二三軸光纖陀螺測量組件（5）的陀螺敏感軸與第二探測設備（2）的瞄線和旋回軸（21）平行，放置準確并固定后，啟動數據采集和處理機（4）；
測量前，將第一探測設備（1）的旋回角β1及第二探測設備（2）的旋回角β2調到同一值并保持不動，俯仰角調到零；通過藍牙傳輸，數據采集和處理機（4）采集到第一三軸光纖陀螺測量組件（3）及第二三軸光纖陀螺測量組件（5）發出的船舶搖擺原始數據，這些數據包含有第一三軸光纖陀螺測量組件（3）及第二三軸光纖陀螺測量組件（5）在船搖下的三維角速率數據，通過解算即可得到第一探測設備（1）的旋回角β1與第二探測設備（2）的旋回角β2的相對誤差，即在統一的坐標系XOY下，船搖轉動角速率矢量為ω，兩設備的旋回角相對誤差計算公式如下：
H=arctan（ωx1╱ωy1）- arctan（ωx2╱ωy2）
式中：H是第一探測設備（1）及第二探測設備（2）測量的旋回角相對誤差；ωx1、ωy1是船搖轉動角速率矢量ω在第一探測設備（1）上的兩個投影分量；ωx2、ωy2是船搖轉動角速率矢量ω在第二探測設備（2）上的兩個投影分量；
由于測量結果不可避免存在誤差，因此需要多次測量并濾波，采用最小二乘濾波即可大幅提高解算精度，計算公式如下：
式中是H的第個濾波值，是測量次數時標，取值大小由濾波精度要求決定；
如果船上有多于兩個探測設備，一般選其中之一作為基準，其它設備分別向其看齊。
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