[發明專利]一種組合機構驅動的活齒端面諧波齒輪裝置

有效

• 申請號: 201810852012.5
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN109027171B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 游斌弟;石男強;郭勇辰;于香杰;溫曉雷
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（威海）
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12
• 代理公司: 威海科星專利事務所 37202
• 代理人: 初姣姣

本發明涉及一種組合機構驅動的活齒端面諧波齒輪裝置，包括殼體、軸瓦、輸入軸、鎖緊螺母一、主動錐齒輪、鎖緊螺母二、從動錐齒輪架、軸承擋片、軸承、從動錐齒輪連接架一、從動錐齒輪連接架二、從動錐齒輪連接架三、從動錐齒輪連接架四、活齒架一、活齒架二、活齒架三、活齒架四、端面齒輪、輸出軸、槽輪和端面齒輪端蓋，其中電機驅動輸入軸轉動，輸入軸通過花鍵帶動主動錐齒輪轉動，主動錐齒輪同時驅動四組從動錐齒輪轉動，從動錐齒輪架上的從動錐齒輪可以在與主動錐齒輪嚙合自轉的同時繞著主動錐齒輪的軸線進行公轉，最終從輸出軸輸出旋轉運動，本發明與現有技術相比，減小了摩擦損耗，提高了傳動精度和傳動效率以及齒輪系統整體的傳動比。

技術領域

本發明涉及活齒端面諧波齒輪的改良裝置，具體的說涉及一種采用組合機構驅動、接觸磨損小、承載能力大、傳動精度高、傳動效率高、壽命長、傳遞功率范圍大的活齒端面諧波齒輪的組合機構驅動的活齒端面諧波齒輪裝置。

背景技術

航空航天科技發展迅速，對空間機械臂和桅桿機構的承載能力與運動精度提出越來越高的要求。空間機械臂的關節和桅桿機構的展開關節對整個航天系統的運動精度和承載能力起決定性的作用，是其核心部件。關節是實現各種運動的直接執行部件，其由動力源(通常是電機)、傳動副(通常是諧波齒輪減速器)、測量元件、線束管理裝置、軸系、殼體以及熱控組件等部分組成。其中，傳動副部件的零部件數目最多，最為復雜，也是影響關節運動精度和承載能力的核心部件。

目前，關節傳動副主要采用徑向嚙合的諧波齒輪傳動副，徑向嚙合的諧波齒輪傳動副由固定的內齒剛輪、柔輪和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，其傳動原理是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。但是這種傳動副具有易于疲勞損壞、柔輪和波發生器的制造難度較大、傳動比的下限值高，齒數不能太少、承載能力低等缺點，因而不能有效地滿足空間機械臂和桅桿關節的需求。而傳統活齒端面諧波齒輪是綜合現有的端面諧波齒輪傳動和活齒傳動的優點而發明的一種新型傳動裝置，能夠克服現有的徑向嚙合諧波齒輪傳動中柔輪的變形與其承載能力之間的矛盾，并能增加同時嚙合的齒數、加大齒輪的模數，但是仍存在空間凸輪波發生器機構易磨損破壞、制作較困難、使用壽命短等缺點。

發明內容

本發明針對現有技術中活齒端面諧波齒輪的不足，提供一種采用新型波發生器、接觸磨損小、承載能力大、傳動精度高、傳動效率高、壽命長、傳遞功率范圍大的活齒端面諧波齒輪的組合機構驅動的活齒端面諧波齒輪裝置。

本發明解決上述現有技術的不足所采用的技術方案是：