[發明專利]云臺調整方法、裝置、無人機及云臺調整系統

在審

• 申請號: 201810851291.3
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN109292103A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

本發明提供了一種云臺調整方法、裝置、無人機及云臺調整系統，涉及智能控制技術領域，該方法包括：獲取用戶輸入的姿態數據；將姿態數據發送至云臺控制器，以使云臺控制器跟據姿態數據調整無人機的云臺。本發明提供的云臺調整方法、裝置、無人機及云臺調整系統，能夠通過VR設備獲取到用戶輸入的姿態數據；并將姿態數據發送至云臺控制器，以使云臺控制器跟據姿態數據調整無人機的云臺，上述通過VR設備獲取用戶輸入的姿態數據的過程，使得在無人機調整過程中無需用戶手動控制無人機的遙控器或者手柄操控桿，不僅降低了用戶手動操作的繁瑣性，也給用戶帶來了視覺交互體驗，進而提高了用戶的體驗度。

技術領域

本發明涉及智能控制的技術領域，尤其是涉及一種云臺調整方法、裝置、無人機及云臺調整系統。

背景技術

無人機，是無人駕駛飛機的簡稱，是指利用無線電遙控設備和自備的程序控制操縱的無人駕駛飛機，被廣泛應用于航拍、農業、植保、微型自拍、快遞運輸、災難救援、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災等領域。

目前，隨著無人機在人們生活中的應用越來越廣泛，無人機用戶也越來越多，現有的無人機一般都是通過手柄操控桿或者遙控器來實現一定的遙控操作，遙控操作與傳統的遙控玩具飛機并無太大差異，很少有視覺上的交互。例如，在采用無人機進行航拍時，用戶只能通過地面終端查看到無人機發送的航拍視頻，然后通過無人機手柄操控桿來調節無人機的拍攝方向或者拍攝位置，給用戶帶來的視覺交互體驗并不高，進而降低了用戶的體驗度。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種云臺調整方法、裝置、無人機及云臺調整系統，以緩解上述用戶視覺交互體驗不高的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種云臺調整方法，該方法應用于VR設備，用于對無人機搭載的云臺進行調整，該方法包括：獲取用戶輸入的姿態數據；將姿態數據發送至云臺控制器，以使云臺控制器跟據姿態數據調整無人機的云臺。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上述VR設備配置有第一姿態傳感器；上述獲取用戶輸入的姿態數據的過程包括：通過第一姿態傳感器獲取用戶輸入的動作行為；解析該用戶輸入的動作行為中包括的姿態數據，其中，上述姿態數據包括橫滾數據、俯仰數據或者旋轉數據中的一種或多種。

第二方面，本發明實施例提供了一種云臺調整方法，該方法應用于云臺控制器，云臺控制器與VR設備無線連接，用于對無人機搭載的云臺進行調整，該方法包括：接收VR設備發送的姿態數據；判斷該姿態數據與當前云臺的姿態數據是否一致；如果否，根據接收的姿態數據對云臺進行調整。

結合第二方面，本發明實施例提供了第二方面的第一種可能的實施方式，其中，上述無人機搭載的云臺配置有第二姿態傳感器，該第二姿態傳感器與云臺控制器通信連接；上述判斷姿態數據與當前云臺的姿態數據是否一致的步驟包括：通過第二姿態傳感器檢測當前云臺的姿態數據；判斷第二姿態傳感器檢測當前云臺的姿態數據與接收的VR設備發送的姿態數據是否一致；如果是，確定姿態數據與當前云臺的姿態數據一致；如果否，確定姿態數據與當前云臺的姿態數據不一致。

結合第二方面的第一種可能的實施方式，本發明實施例提供了第二方面的第二種可能的實施方式，其中，上述根據接收的姿態數據對云臺進行調整的步驟包括：根據接收的姿態數據，以及第二姿態傳感器檢測的當前云臺的姿態數據計算旋轉軸電機的旋轉角度；將旋轉角度發送至電機控制器，以控制旋轉軸電機進行旋轉，完成云臺的調整過程；其中，云臺為多旋轉軸構成的轉動結構，第二姿態傳感器與旋轉軸為固定鋼體結構。

第三方面，本發明實施例還提供一種云臺調整裝置，該裝置設置于VR設備，用于對無人機搭載的云臺進行調整，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取用戶輸入的姿態數據；發送模塊，用于將姿態數據發送至云臺控制器，以使云臺控制器跟據姿態數據調整無人機的云臺。