[發明專利]云臺調整方法、裝置、無人機及云臺調整系統

在審

• 申請號: 201810851291.3
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN109292103A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: B64D47/08
• 分類號: B64D47/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

1.一種云臺調整方法，其特征在于，所述方法應用于VR設備，用于對無人機搭載的云臺進行調整，所述方法包括：

獲取用戶輸入的姿態數據；

將所述姿態數據發送至云臺控制器，以使所述云臺控制器跟據所述姿態數據調整所述無人機的云臺。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述VR設備配置有第一姿態傳感器；

所述獲取用戶輸入的姿態數據的過程包括：

通過所述第一姿態傳感器獲取用戶輸入的動作行為；

解析所述用戶輸入的動作行為中包括的所述姿態數據，其中，所述姿態數據包括橫滾數據、俯仰數據或者旋轉數據中的一種或多種。

3.一種云臺調整方法，其特征在于，所述方法應用于云臺控制器，所述云臺控制器與VR設備無線連接，用于對無人機搭載的云臺進行調整，所述方法包括：

接收所述VR設備發送的姿態數據；

判斷所述姿態數據與當前所述云臺的姿態數據是否一致；

如果否，根據接收的所述姿態數據對所述云臺進行調整。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述無人機搭載的云臺配置有第二姿態傳感器，所述第二姿態傳感器與所述云臺控制器通信連接；

所述判斷所述姿態數據與當前所述云臺的姿態數據是否一致的步驟包括：

通過所述第二姿態傳感器檢測當前所述云臺的姿態數據；

判斷所述第二姿態傳感器檢測的當前所述云臺的姿態數據與接收的所述VR設備發送的姿態數據是否一致；

如果是，確定所述姿態數據與當前所述云臺的姿態數據一致；

如果否，確定所述姿態數據與當前所述云臺的姿態數據不一致。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據接收的所述姿態數據對所述云臺進行調整的步驟包括：

根據接收的所述姿態數據，以及所述第二姿態傳感器檢測的當前所述云臺的姿態數據計算旋轉軸電機的旋轉角度；

將所述旋轉角度發送至電機控制器，以控制所述旋轉軸電機進行旋轉，完成所述云臺的調整過程；其中，所述云臺為多旋轉軸構成的轉動結構，所述第二姿態傳感器與所述旋轉軸為固定鋼體結構。

6.一種云臺調整裝置，其特征在于，所述裝置設置于VR設備，用于對無人機搭載的云臺進行調整，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取用戶輸入的姿態數據；

發送模塊，用于將所述姿態數據發送至云臺控制器，以使所述云臺控制器跟據所述姿態數據調整所述無人機的云臺。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述VR設備配置有第一姿態傳感器；

所述獲取模塊用于：通過所述第一姿態傳感器獲取用戶輸入的動作行為；解析所述用戶的動作行為中包括的所述姿態數據，其中，所述姿態數據包括橫滾數據、俯仰數據或者旋轉數據中的一種或多種。

8.一種云臺調整裝置，其特征在于，所述裝置設置于云臺控制器，所述云臺控制器與VR設備無線連接，用于對無人機搭載的云臺進行調整，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收所述VR設備發送的姿態數據；

判斷模塊，用于判斷所述姿態數據與當前所述云臺的姿態數據是否一致；

調整模塊，用于當所述判斷模塊的判斷結果為否時，根據接收的所述姿態數據對所述云臺進行調整。

9.一種無人機，其特征在于，所述無人機配置有權利要求8所述的云臺調整裝置。

10.一種云臺調整系統，其特征在于，所述系統包括權利要求9所述的無人機，還包括VR設備，所述VR設備配置有權利要求6或7所述的云臺調整裝置；

所述無人機與所述VR設備無線通信，接收所述VR設備發送的姿態數據，以及，根據所述姿態數據對搭載的云臺進行調整。