[發明專利]一種游戲用蜘蛛機器人腿部機構及工作方法

有效

• 申請號: 201810851135.7
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN108945146B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李佳亮;鐘廈;羅秋曼;范思邈;李學功;邱帥;李晨;程禹諾;雷睿
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

一種游戲用蜘蛛機器人腿部機構及工作方法，適用于對抗游戲中使用的仿生多足蜘蛛機器人使用。蜘蛛機器人主腿的前端上設有防止機器腿落地時卡在巖石縫隙中的被動反應機構；當行進中機器腿卡入巖石縫中時，阻礙力使長孔中的滑塊彈簧隨機械腿的抬起而，并沿著固定滑動方向向長孔左側移動，此時設置在滑塊左側的彈簧處于壓縮狀態，設置在滑塊右側的彈簧處于拉伸狀態，主腿尖應與附腿末端的轉動圓心重合即螺栓所處位置，由于附腿下側擋板稍低，使得附腿以滑塊螺栓為圓心向下做出一定程度的彎折，通過彎折附腿來減少巖石作用在腿部的阻礙力從而脫困。其結構簡單，使用效果好。

技術領域

本發明涉及一種蜘蛛機器人腿部機構及工作方法，尤其適用于對抗游戲中的蜘蛛機器人在存在巖石縫的場地中行進使用的游戲用蜘蛛機器人腿部機構及工作方法。

背景技術

需要解決的技術問題：目前蜘蛛機器人腿部由舵機和骨骼支撐，蜘蛛機器人腿部結構簡單，通過主腿驅動附腿在場地中前進，而在崎嶇山路時，由于路面不平整，蜘蛛機器人腿部末端容易卡在巖石之間，而現有設計中并沒有相應的脫困設計，造成蜘蛛機器人通行不便甚至使舵機過熱從而影響機器人壽命。而且由于腿部不存在減震裝置，機器人整體移動平臺容錯率不高，導致機器人無法有效應對非實驗室地表環境。

發明內容

針對上述技術目的，提供一種結構簡單，使用效果好，可輔助蜘蛛機器人的腿部從央視縫隙中脫困的游戲用蜘蛛機器人腿部機構及工作方法。

為了實現上述目的，本發明的游戲用蜘蛛機器人腿部機構，應用于對抗游戲中使用的仿生多足蜘蛛機器人，所述蜘蛛機器人每一只機器腿均包括主腿，主腿上設有多個舵機，主腿的前端上設有防止機器腿落地時卡在巖石縫隙中的被動反應機構，所述被動反應機構包括設置在主腿前端上的附腿，附腿與主腿之間通過螺栓活動連接，其中附腿與主腿的螺栓連接處設有長孔，長孔的方向與附腿方向一致，長孔兩側設有金屬軸固定凹槽，長孔中設有滑塊，滑塊兩側分別設有卡入長孔兩側金屬軸固定凹槽的金屬軸，滑塊設置在長孔正中央，滑塊與長孔邊緣之間的金屬軸上設有彈簧，滑塊兩側的金屬軸上均設有彈簧，彈簧一端與滑塊固定，另一端與長孔邊緣固定，附腿外側的長孔外側設有防護蓋板，防護蓋板通過螺栓鏈接，并將滑塊與金屬軸固定在長孔中，防護蓋板上開有與長孔匹配的空隙，螺栓設置在滑塊上，使機器人的附腿、滑塊和最上面安放在附腿上面用于控制滑塊滑動方向的蓋板以螺栓為中心輕微旋轉。

所述附腿的關節處設有彈簧，并為螺栓提供固定平臺并控制滑塊移動方向的防護蓋板。

一種游戲用蜘蛛機器人腿部機構的工作方法，其步驟如下：

a．蜘蛛機器人在移動時，機器腿在舵機的作用下抬起，此時附腿懸空處于未受理狀態，此時附腿的滑塊位于長孔的中心位置，機器人主腿前端在附腿內部，附腿與主腿之間沒有角度并且無法彎折；

b．正常行進中，機器腿在舵機的作用下落地，主腿向附腿施加壓力，此時長孔中的滑塊在主腿施加在地面的作用下壓縮滑塊，滑塊沿著被防護蓋板固定的平行于附腿的滑動方向靠近附腿尖，這時設置在滑塊左側的彈簧處于拉伸狀態，右側彈簧處于壓縮狀態，這時主腿前端進入附腿內部，所以機器人主腿與附腿之間沒有角度并且無法彎折；

c．當行進中機器腿卡入巖石縫中時，主腿在舵機的作用下向上提起，附腿上方與巖石縫接觸并產生阻礙力，阻礙力使長孔中的滑塊隨機械腿抬起并沿著固定滑動方向向長孔左側移動，此時設置在滑塊左側的彈簧處于壓縮狀態，設置在滑塊右側的彈簧處于拉伸狀態，主腿尖應與附腿末端的轉動圓心重合即螺栓所處位置，并且由于附腿下側擋板稍低，可以使得附腿以螺栓為圓心向下做出一定程度的彎折，彎折程度與附腿下側擋板的位置有關，機器腿在被巖石擋住時，通過彎折附腿來減少巖石作用在腿部的阻礙力從而脫困，重復上述步驟，游戲用蜘蛛機器人腿部機構完成在巖石縫區域的移動。