[發明專利]一種游戲用蜘蛛機器人腿部機構及工作方法

有效

• 申請號: 201810851135.7
• 申請日: 2018-07-30
• 公開（公告）號: CN108945146B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李佳亮;鐘廈;羅秋曼;范思邈;李學功;邱帥;李晨;程禹諾;雷睿
• 申請（專利權）人: 中國礦業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種游戲用蜘蛛機器人腿部機構，應用于對抗游戲中使用的仿生多足蜘蛛機器人，其特征在于：所述蜘蛛機器人每一只機器腿均包括主腿，主腿上設有多個舵機，主腿的前端上設有防止機器腿落地時卡在巖石縫隙中的被動反應機構，所述被動反應機構包括設置在主腿前端上的附腿，附腿與主腿之間通過螺栓活動連接，其中附腿與主腿的螺栓連接處設有長孔，長孔的方向與附腿方向一致，長孔兩側設有金屬軸固定凹槽，長孔中設有滑塊，滑塊兩側分別設有卡入長孔兩側金屬軸固定凹槽的金屬軸，滑塊設置在長孔正中央，滑塊與長孔邊緣之間的金屬軸上設有彈簧，滑塊兩側的金屬軸上均設有彈簧，彈簧一端與滑塊固定，另一端與長孔邊緣固定，附腿外側的長孔外側設有防護蓋板，防護蓋板通過螺栓連接，并將滑塊與金屬軸固定在長孔中，防護蓋板上開有與長孔匹配的空隙，螺栓設置在滑塊上，使機器人的附腿、滑塊和最上面安放在附腿上面用于控制滑塊滑動方向的蓋板以螺栓為中心輕微旋轉。

2.一種使用權利要求1所述游戲用蜘蛛機器人腿部機構的工作方法，其特征在于步驟如下：

a．蜘蛛機器人在移動時，機器腿在舵機的作用下抬起，此時附腿懸空處于未受力狀態，此時附腿的滑塊位于長孔的中心位置，機器人主腿前端在附腿內部，附腿與主腿之間沒有角度并且無法彎折；

b．正常行進中，機器腿在舵機的作用下落地，主腿向附腿施加壓力，此時長孔中的滑塊在主腿施加的壓力作用下壓縮滑塊，滑塊沿著長孔的滑動方向靠近附腿尖，這時設置在滑塊左側的彈簧處于拉伸狀態，右側彈簧處于壓縮狀態，這時主腿前端進入附腿內部，所以機器人主腿與附腿之間沒有角度并且無法彎折；

c．當行進中機器腿卡入巖石縫中時，主腿在舵機的作用下向上提起，機器腿在被巖石擋住時，阻礙力使長孔中的滑塊隨機器腿抬起并沿著滑動方向向長孔左側移動，此時設置在滑塊左側的彈簧處于壓縮狀態，設置在滑塊右側的彈簧處于拉伸狀態，主腿尖與附腿末端的轉動圓心重合處即螺栓所處位置，附腿與主腿連接處的下側的擋板稍低，可以使得附腿以螺栓為圓心向下做出一定程度的彎折，彎折程度與附腿下側的擋板的位置有關，機器腿在被巖石擋住時，通過彎折附腿來減少巖石作用在腿部的阻礙力從而脫困，重復上述步驟，游戲用蜘蛛機器人腿部機構完成在巖石縫區域的移動。