[發明專利]一種金銀花采摘機器人

在審

• 申請號: 201810849289.2
• 申請日: 2018-07-28
• 公開（公告）號: CN108738711A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 郝建東;魏建東
• 申請（專利權）人: 河南東潤電子有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J5/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種金銀花采摘機器人，包括機器人主體和夾鉗，所述機器人主體與第一段左機械臂和第一段右機械臂通過驅動轉軸轉動連接，所述第一段左機械臂與第二段左機械臂分別與機械臂的兩端通過萬向頭連接，所述第一段右機械臂與第二段右機械臂分別與機械臂的兩端通過萬向頭連接，所述第二段左機械臂的內部安裝有一號微型電機，所述轉軸與轉動套筒轉動連接，兩個所述夾鉗的末端均與兩個連桿轉動連接，所述第二段右機械臂內安裝有二號微型電機，所述二號微型電機的輸出軸與轉動臂固定連接，所述轉動臂的兩側固定有液壓工作油缸，所述液壓工作油缸的活塞桿與擴張板固定連接。通過左右兩個機械臂配合能將隱藏在灌木中的金銀花采出。

技術領域

本發明屬于花卉采摘技術領域，具體涉及一種金銀花采摘機器人。

背景技術

金銀花屬多年生半常綠纏繞及匍匐莖的灌木。其適應性很強，對土壤和氣候的選擇并不嚴格，以土層較厚的沙質壤土為最佳。山坡、梯田、地堰、堤壩、瘠薄的丘陵都可栽培。金銀花匍匐在地上，人采摘要彎腰，時間長了累，金銀花隱藏在灌木叢中，使得采摘不便，為此提出一種金銀花采摘機器人來解決上述問題很有必要。

發明內容

本發明的目的在于提供一種金銀花采摘機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種金銀花采摘機器人，包括機器人主體和夾鉗，所述機器人主體的下端安裝有底盤，所述底盤的下端安裝有支撐軸，所述支撐軸的下方設置有履帶，所述底盤的下端面左側安裝有萬向輪，所述底盤上位于機器人主體的左側設置有金銀花儲藏室，所述機器人主體與第一段左機械臂和第一段右機械臂通過驅動轉軸轉動連接，所述第一段左機械臂與第二段左機械臂分別與機械臂的兩端通過萬向頭連接，所述第一段右機械臂與第二段右機械臂分別與機械臂的兩端通過萬向頭連接，所述第二段左機械臂的末端安裝有攝像頭，所述第二段左機械臂的內部安裝有一號微型電機，所述一號微型電機上安裝有轉軸，所述轉軸與轉動套筒轉動連接，所述轉動套筒內通過短軸與兩個夾鉗轉動連接，兩個所述夾鉗的末端均與兩個連桿轉動連接，兩個所述連桿的末端均與電控伸縮桿轉動的末端轉動連接，所述第二段右機械臂內安裝有二號微型電機，所述二號微型電機的輸出軸與轉動臂固定連接，所述轉動臂的兩側固定有液壓工作油缸，所述液壓工作油缸的活塞桿與擴張板固定連接，所述轉動臂的末端固定有固定桿，所述固定桿的末端安裝有插入導板。

進一步地，兩個所述擴張板的插入端均向內傾斜設置，所述擴張板的外側面上端固定有擋板，所述擋板遠離插入導板的斷面為光滑的曲面。

進一步地，所述插入導板為三角形狀的面板，兩個所述夾鉗的夾持段由橡膠制成，兩個所述夾鉗的夾持部設置為鋸齒狀。

進一步地，所述金銀花儲藏室的上端面通過合頁轉動連接有蓋板，所述金銀花儲藏室的側面設置有插接槽，所述插接槽內插接有金銀花暫存框，所述金銀花暫存框的底部設置有鏤空的網格狀，所述金銀花儲藏室的外端設置有金銀花入口。

進一步地，所述轉動套筒的下端兩側設置有兩個夾鉗的轉動預留槽，所述轉動套筒的上端面為密閉結構，所述電控伸縮桿的末端固定于轉動套筒內部的上端面上。

進一步地，所述萬向輪的底端與履帶的底端位于同一水平面上。

進一步地，所述第一段左機械臂與第二段左機械臂和第一段右機械臂與第二段右機械臂之間均轉動連接有若干節可活動的機械臂。

本發明的技術效果和優點：該金銀花采摘機器人，在第二段右機械臂上設置二號電機驅動的轉動臂，將插入導板插入到灌木叢中，在轉動臂的兩側設置向內傾斜的擴張板，擴張板通過液壓工作油缸驅動活塞桿擴張，將灌木叢擴張開，通過在第二段左機械臂的末端設置由一號微型電機驅動的可轉動的轉動套筒，攝像頭探測金銀花的位置后，轉動套筒內的電控伸縮桿通過伸縮來控制連桿的擴張與收縮來進而控制夾鉗的加持采摘，使得隱藏在灌木叢中的金銀花能夠被采出，使得金銀花的采摘更加徹底，且降低勞動力。

附圖說明