[發明專利]一種金銀花采摘機器人

在審

• 申請號: 201810849289.2
• 申請日: 2018-07-28
• 公開（公告）號: CN108738711A
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 郝建東;魏建東
• 申請（專利權）人: 河南東潤電子有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J5/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種金銀花采摘機器人，包括機器人主體（21）和夾鉗（5），其特征在于：所述機器人主體（21）的下端安裝有底盤（24），所述底盤（24）的下端安裝有支撐軸（25），所述支撐軸（25）的下方設置有履帶（26），所述底盤（24）的下端面左側安裝有萬向輪（23），所述底盤（24）上位于機器人主體（21）的左側設置有金銀花儲藏室（22），所述機器人主體（21）與第一段左機械臂（1）和第一段右機械臂（19）通過驅動轉軸（20、20”）轉動連接，所述第一段左機械臂（1）與第二段左機械臂（2）分別與機械臂（33）的兩端通過萬向頭連接，所述第一段右機械臂（19）與第二段右機械臂（17）分別與機械臂（33）的兩端通過萬向頭連接，所述第二段左機械臂（2）的末端安裝有攝像頭（6），所述第二段左機械臂（2）的內部安裝有一號微型電機（3），所述一號微型電機（3）上安裝有轉軸（7），所述轉軸（7）與轉動套筒（4）轉動連接，所述轉動套筒（4）內通過短軸（29）與兩個夾鉗（5）轉動連接，兩個所述夾鉗（5）的末端均與兩個連桿（28）轉動連接，兩個所述連桿（28）的末端均與電控伸縮桿（27）轉動的末端轉動連接，所述第二段右機械臂（17）內安裝有二號微型電機（16），所述二號微型電機（16）的輸出軸（15）與轉動臂（12）固定連接，所述轉動臂（12）的兩側固定有液壓工作油缸（13），所述液壓工作油缸（13）的活塞桿（9）與擴張板（14）固定連接，所述轉動臂（12）的末端固定有固定桿（10），所述固定桿（10）的末端安裝有插入導板（11）。

2.根據權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于：兩個所述擴張板（14）的插入端均向內傾斜設置，所述擴張板（14）的外側面上端固定有擋板（8），所述擋板（8）遠離插入導板（11）的斷面為光滑的曲面。

3.根據權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于：所述插入導板（11）為三角形狀的面板，兩個所述夾鉗（5）的夾持段由橡膠制成，兩個所述夾鉗（5）的夾持部設置為鋸齒狀。

4.根據權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于：所述金銀花儲藏室（22）的上端面通過合頁轉動連接有蓋板（32），所述金銀花儲藏室（22）的側面設置有插接槽（30），所述插接槽（30）內插接有金銀花暫存框（31），所述金銀花暫存框（21）的底部設置有鏤空的網格狀，所述金銀花儲藏室（21）的外端設置有金銀花入口。

5.根據權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于：所述轉動套筒（4）的下端兩側設置有兩個夾鉗（5）的轉動預留槽，所述轉動套筒（5）的上端面為密閉結構，所述電控伸縮桿（27）的末端固定于轉動套筒（4）內部的上端面上。

6.根據權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于：所述萬向輪（23）的底端與履帶（26）的底端位于同一水平面上。

7.根據權利要求1所述的一種金銀花采摘機器人，其特征在于：所述第一段左機械臂（1）與第二段左機械臂（2）和第一段右機械臂（19）與第二段右機械臂（17）之間均轉動連接有若干節可活動的機械臂（33）。