[發明專利]半自動泊車系統、汽車及泊車方法

有效

• 申請號: 201810844930.3
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108791279B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 劉建民;胡丕杰;熊敏;單豐武;姜筱華;沈祖英;陳立偉;熊志文;朱祖偉
• 申請（專利權）人: 江西江鈴集團新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

本發明公開了一種半自動泊車系統，包括：車身定位單元，用于模擬車身外形，測量車身與周圍障礙物之間的距離，并根據該距離模擬車身的周圍環境；顯示單元，用于將所述車門定位單元所模擬的車身外形和周圍環境形成可視化投影；車身控制單元，用于根據所述車身定位單元測量的距離判斷是否對車身進行制動。利用車門定位單元對車身和周圍環境進行模擬，并通過顯示單元形成投影傳遞給客戶，則當駕駛員通過觀察投影進行倒車時相當于站在車外的俯視視角，較傳統的倒車影像的視角更全面。本發明還公開了一種采用上述半自動泊車系統的汽車和泊車方法。

技術領域

本發明涉及汽車泊車技術領域，特別是涉及一種半自動泊車系統、汽車及泊車方法。

背景技術

隨著汽車工業的飛速發展和人們生活水平的提升，汽車已經成為人們出行、貨運等不可或缺的交通工具之一。

隨著汽車功能的多樣化，越來越多的汽車，尤其是高檔汽車，均設置了自動泊車系統，為不熟練的駕駛員提供了極大的便利。目前，自動泊車系統多采用復雜的運算計算泊車時的角度和位置，并需要利用控制器完全控制方向盤和剎車，從而實現全自動倒車。授權號CN 102763147B公開了豎直泊車位中自動地前進泊車，采用環境傳感器檢測周圍障礙物，并通過迭代運算計算轉向角，然后反復倒車移庫實現全自動倒車。

現有的自動泊車系統需采用大量的計算，成本較高，不適用于低端車，特別是價格較低的新能源車型。申請號201810092263.8公開了一種車輛自動停車的系統及方法，通過全景地圖單元對汽車進行定位，自動規劃泊車路線，同樣需要大量的計算得出泊車路線，且需結合停車場的平面圖和實時車位信息，無法應用于非自動化停車場地區。申請號201710212319.4公開了一種無線自動泊車系統及方法，將車輛的控制全部交給停車區域的環境感知系統，則需對停車區域采用大量的復雜算法來控制汽車，仍然無法實現在非自動化停車場區域自動泊車。

發明內容

本發明的一個目的在于提出一種能在普通停車場或非停車場區域實現自動泊車的半自動泊車系統，且無需采用過于復雜的運算。

一種半自動泊車系統，包括：

車身定位單元，用于模擬車身外形，測量車身與周圍障礙物之間的距離，并根據該距離模擬車身的周圍環境；

顯示單元，用于將所述車門定位單元所模擬的車身外形和周圍環境形成可視化投影；

車身控制單元，用于根據所述車身定位單元測量的距離判斷是否對車身進行制動。

根據本發明提出的半自動泊車系統，本發明需手動進行換擋和控制方向盤，利用車門定位單元對車身和周圍環境進行模擬，并通過顯示單元形成投影傳遞給客戶，則當駕駛員通過觀察投影進行倒車時相當于站在車外的俯視視角，較傳統的倒車影像的視角更全面，即使是新手也能準確判斷車身與周圍障礙物的情況，利用車身控制單元能在車身距離障礙物過近時及時制動停車。

另外，根據本發明提供的半自動泊車系統，還可以具有如下附加的技術特征：

進一步地，所述車身定位單元包括：

測距模塊，用于測量車身的長度和寬度，以及車身離障礙物的距離。

建模模塊，用于根據所述測距模塊所測得的數值建立車身和周圍環境的模型。

進一步地，所述測距模塊連接測距傳感器，該測距傳感器可以為攝像頭、超聲波傳感器或紅外傳感器的一種或多種的組合。

進一步地，所述顯示單元包括信號轉換模塊和顯示模塊，所述信號轉換模塊用于將所述建模模塊所建立的模型轉化為可視化圖形，所述顯示模塊用于顯示該可視化圖形。

進一步地，所述顯示模塊連接車載顯示器、移動終端或遠程服務器的一種或多種，則不僅車內的人能觀察泊車的動態，位于車外的人也能實時觀察泊車動態。