[發明專利]半自動泊車系統、汽車及泊車方法

有效

• 申請號: 201810844930.3
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN108791279B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 劉建民;胡丕杰;熊敏;單豐武;姜筱華;沈祖英;陳立偉;熊志文;朱祖偉
• 申請（專利權）人: 江西江鈴集團新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

1.一種半自動泊車系統，其特征在于，包括：

車身定位單元，用于模擬車身外形，測量車身與周圍障礙物之間的距離，并根據該距離模擬車身的周圍環境，所述車身定位單元包括測距模塊和建模模塊，所述測距模塊用于測量車身的長度和寬度，以及車身離障礙物的距離，所述建模模塊用于根據所述測距模塊所測得的數值建立車身邊緣和周圍障礙物邊緣的模型；

顯示單元，用于將所述車身 定位單元所模擬的車身邊緣和周圍障礙物邊緣形成可視化投影；

車身控制單元，用于根據所述車身定位單元測量的距離判斷是否對車身進行制動；

所述車身控制單元包括制動模塊，所述制動模塊用于根據所述測距模塊的反饋值控制汽車剎車的制動和釋放，該反饋值為車身離障礙物的距離。

2.根據權利要求1所述的半自動泊車系統，其特征在于，所述測距模塊連接測距傳感器，該測距傳感器可以為攝像頭、超聲波傳感器或紅外傳感器的一種或多種的組合。

3.根據權利要求1所述的半自動泊車系統，其特征在于，所述顯示單元包括信號轉換模塊和顯示模塊，所述信號轉換模塊用于將所述建模模塊所建立的模型轉化為可視化圖形，所述顯示模塊用于顯示該可視化圖形。

4.根據權利要求3所述的半自動泊車系統，其特征在于，所述顯示模塊連接車載顯示器、移動終端或遠程服務器的一種或多種。

5.根據權利要求1所述的半自動泊車系統，其特征在于，所述顯示單元還包括軌跡預測模塊，所述軌跡預測模塊用于采集方向盤的轉動角度信息。

6.一種汽車，其特征在于，包括權利要求1至5任意一項所述的半自動泊車系統。

7.一種泊車方法，其特征在于，采用權利要求1至5任意一項所述的半自動泊車系統，包括以下步驟：

S1.獲取車身邊緣的坐標，建立以車身邊緣為基準的可視化模型；

S2.以車身邊緣為參照獲取車身周圍障礙物邊緣的坐標，并建立可視化模型；

S3.將步驟S1和步驟S2中的可視化模型投影至顯示界面；

S4.當車身獲取前進擋信號時，根據汽車方向盤轉動角度對車身的前進軌跡進行預測，當車身獲取倒擋信號時，根據汽車方向盤轉動角度對車身的倒車軌跡進行預測；

S5.實時判斷車身邊緣與周圍障礙物的距離，當車身邊緣與周圍障礙物邊緣的距離減小至指定值時，啟動汽車的制動系統。

8.根據權利要求7所述的泊車方法，其特征在于，步驟S1中獲取車身邊緣坐標的方法包括：

S101.獲取車身四個角和后視鏡的坐標；

S102.根據步驟S101獲取的坐標配合預設的車身外形計算整個車身邊緣的坐標。