[發明專利]一種無人車循跡駕駛方法及終端

在審

• 申請號: 201810844516.2
• 申請日: 2018-07-27
• 公開（公告）號: CN109032140A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 張誠
• 申請（專利權）人: 江蘇盛海智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 林志崢

1.一種無人車循跡駕駛方法，其特征在于，包括步驟：

S1、收集并存儲預設循跡路徑上各個循跡定位點的位置及速度；

S2、根據所述各個循跡定位點的位置及速度控制無人車對所述預設循跡路徑循跡。

2.根據權利要求1所述的無人車循跡駕駛方法，其特征在于，所述步驟S1包括：

手動控制所述無人車在預設循跡路徑行駛，每隔第一預設時間收集并存儲所述無人車所在點的位置及速度。

3.根據權利要求1所述的無人車循跡駕駛方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

確定所述無人車的當前位置，根據所述當前位置確定所述無人車正前方最近的第一目標循跡定位點；

獲取所述第一目標循跡定位點對應的位置和速度；

根據所述當前位置和所述第一目標循跡定位點對應的位置，確定所述無人車的方向盤角度；

根據所述第一目標循跡定位點對應的速度和所述無人車的方向盤角度控制所述無人車前進。

4.根據權利要求3所述的無人車循跡駕駛方法，其特征在于，所述步驟S2中所述根據所述當前位置確定所述無人車正前方最近的第一目標循跡定位點包括：

獲取所述無人車的當前速度，將所述當前速度乘以第二預設時間值，作為最小探測距離；

在所述最小探測距離外，在所述無人車正前方預設角度內獲取距離所述無人車最近的一個循跡定位點，作為第一目標循跡定位點。

5.根據權利要求1至4任一項所述的無人車循跡駕駛方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

在所述無人車循跡過程中，每獲取一個第二目標循跡定位點后，獲取所述第二目標循跡定位點之后的預設個數的循跡定位點；

根據所述預設個數的循跡定位點，計算所述無人車的平均轉向角度；

判斷所述平均轉向角度是否大于一預設轉向角度，若是，則控制所述無人車的速度不超過第一預設值，否則，所述無人車按照與所述第二目標循跡定位點對應的速度循跡。

6.一種無人車循跡駕駛終端，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、收集并存儲預設循跡路徑上各個循跡定位點的位置及速度；

S2、根據所述各個循跡定位點的位置及速度控制無人車對所述預設循跡路徑循跡。

7.根據權利要求6所述的無人車循跡駕駛終端，其特征在于，所述步驟S1包括：

手動控制所述無人車在預設循跡路徑行駛，每隔第一預設時間收集并存儲所述無人車所在點的位置及速度。

8.根據權利要求6所述的無人車循跡駕駛終端，其特征在于，所述步驟S2包括：

確定所述無人車的當前位置，根據所述當前位置確定所述無人車正前方最近的第一目標循跡定位點；

獲取所述第一目標循跡定位點對應的位置和速度；

根據所述當前位置和所述第一目標循跡定位點對應的位置，確定所述無人車的方向盤角度；

根據所述第一目標循跡定位點對應的速度和所述無人車的方向盤角度控制所述無人車前進。

9.根據權利要求8所述的無人車循跡駕駛終端，其特征在于，所述步驟S2中所述根據所述當前位置確定所述無人車正前方最近的第一目標循跡定位點包括：

獲取所述無人車的當前速度，將所述當前速度乘以第二預設時間值，作為最小探測距離；

在所述最小探測距離外，在所述無人車正前方預設角度內獲取距離所述無人車最近的一個循跡定位點，作為第一目標循跡定位點。

10.根據權利要求6至9任一項所述的無人車循跡駕駛終端，其特征在于，所述步驟S2還包括：

在所述無人車循跡過程中，每獲取一個第二目標循跡定位點后，獲取所述第二目標循跡定位點之后的預設個數的循跡定位點；

根據所述預設個數的循跡定位點，計算所述無人車的平均轉向角度；

判斷所述平均轉向角度是否大于一預設轉向角度，若是，則控制所述無人車的速度不超過第一預設值，否則，所述無人車按照與所述第二目標循跡定位點對應的速度循跡。