[發(fā)明專利]多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810837879.3
• 申請(qǐng)日: 2018-07-26
• 公開（公告）號(hào): CN108938330B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張建華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蔡天明
• 主分類號(hào): A63B23/12
• 分類號(hào): A63B23/12;A63B21/05;A61H1/02
• 代理公司: 貴陽(yáng)中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 李亮;李余江

1.一種多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，包括：

底座總成；

俯仰機(jī)構(gòu)，包括高度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿、鉸接架和俯仰電動(dòng)推桿，所述高度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿的外筒尾端固定于所述底座總成上，所述鉸接架為U字形結(jié)構(gòu)，所述高度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿的伸縮桿的端頭與所述鉸接架固定連接，所述俯仰電動(dòng)推桿的外筒尾端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底座總成上；

轉(zhuǎn)動(dòng)箱，為長(zhǎng)方體結(jié)構(gòu)，所述鉸接架的開口側(cè)的兩個(gè)支臂分別可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于該轉(zhuǎn)動(dòng)箱的第一側(cè)面和第二側(cè)面上，所述第一側(cè)面和第二側(cè)面相對(duì)設(shè)置，所述俯仰電動(dòng)推桿的伸縮桿的端頭可轉(zhuǎn)動(dòng)連接于該轉(zhuǎn)動(dòng)箱的底壁上；

驅(qū)動(dòng)軸，包括第一軸段和第二軸段，所述第一軸段可轉(zhuǎn)動(dòng)穿設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱上，所述第一軸段的第一端露出所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的第三側(cè)面，所述第一軸段的第二端露出所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的第四側(cè)面，所述第三側(cè)面和第四側(cè)面相對(duì)設(shè)置且彼此平行，所述第一側(cè)面、第三側(cè)面、第二側(cè)面和第四側(cè)面依次相鄰并圍設(shè)成口子形結(jié)構(gòu)，所述第二軸段的第二端可滑動(dòng)插設(shè)于所述第一軸段的第一端上；

訓(xùn)練機(jī)構(gòu)，包括剪叉副、推動(dòng)器和雙向電動(dòng)推桿，所述剪叉副包括配合使用的第一剪叉臂和第二剪叉臂，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂經(jīng)共用轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于所述第二軸段的第一端的端頭上，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂各自的第一端上分別設(shè)有滑槽，所述雙向電動(dòng)推桿的外筒固定于所述第二軸段的第二端，所述雙向電動(dòng)推桿的兩個(gè)伸縮桿的端頭上分別設(shè)有螺紋孔，各個(gè)所述螺紋孔上旋擰有螺紋銷，各個(gè)所述螺紋銷上下旋動(dòng)，從而插入對(duì)應(yīng)的滑槽內(nèi)或者脫離滑槽，所述推動(dòng)器的一端連接于所述第一軸段的第一端的端面上，另一端連接于所述第二軸段的第一端的端面上，所述推動(dòng)器帶動(dòng)所述第二軸段相對(duì)所述第一軸段作往復(fù)滑動(dòng)，

所述第一剪叉臂和第二剪叉臂各自第二端上設(shè)有手腕固定套，所述手腕固定套可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)于對(duì)應(yīng)的剪叉臂上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述高度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿用于所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的整體高度調(diào)節(jié)，所述俯仰電動(dòng)推桿用于調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的俯仰角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述鉸接架上設(shè)有連接桿，所述連接桿的一端與所述鉸接架連接，另一端上設(shè)有連接螺母，所述鉸接架經(jīng)所述連接螺母與所述高度調(diào)節(jié)電動(dòng)推桿的伸縮桿的端頭連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的頂壁上設(shè)有攝像頭，用于采集患者訓(xùn)練的圖像信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述推動(dòng)器選為電動(dòng)推桿，所述第一軸段第一端的端面上設(shè)有第一連接板，所述第二軸段的第一端的端面上設(shè)有第二連接板，

該電動(dòng)推桿的外筒的尾端經(jīng)第一連接板連接于所述第一軸段上，該電動(dòng)推桿的伸縮桿的端頭經(jīng)第二連接板連接于所述第二軸段上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，還包括安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的第四側(cè)壁上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以及驅(qū)動(dòng)離合器，

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)所述驅(qū)動(dòng)離合器與所述第一軸段的第二端傳動(dòng)連接，其中，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)離合器的動(dòng)力輸入軸連接，所述驅(qū)動(dòng)離合器的動(dòng)力輸出軸與所述驅(qū)動(dòng)軸的第二端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱的第四側(cè)壁上固定有安裝支架，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)經(jīng)所述安裝支架固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)箱上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述第一剪叉臂和第二剪叉臂各自第二端上連接有彈性件，所述彈性件的兩端分別連接于所述第一剪叉臂和第二剪叉臂上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述彈性件選為彈力繩，所述彈力繩的兩端分別可快速拆卸的連接于所述第一剪叉臂和第二剪叉臂上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的多功能肩關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練醫(yī)療機(jī)器人，其特征在于，所述螺紋銷包括桿體和旋擰手輪，所述桿體包括沿著軸向自第一端朝向第二端依次設(shè)置的螺紋部和光桿部，所述旋擰手輪設(shè)于所述螺紋部的端頭上，

其中，所述螺紋部用于將該螺紋銷旋擰于所述雙向電動(dòng)推桿的相應(yīng)伸縮桿的螺紋孔內(nèi)，所述光桿部用于插入對(duì)應(yīng)的剪叉臂滑槽內(nèi)。