[發明專利]一種貨物堆垛機器人

有效

• 申請號: 201810837145.5
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109230578B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 龍高峰;甘宗敏
• 申請（專利權）人: 廣州圣益龍自動控制技術有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本發明涉及貨物堆垛技術領域，尤其涉及一種貨物堆垛機器人，包括基座、機械臂裝置和支撐裝置，基座包括第一平臺和第二平臺，第一平臺安裝有第一平移旋轉裝置，第二平臺安裝有第二平移旋轉裝置，機械臂裝置一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，支撐裝置一端與第二平移旋轉裝置可轉動連接，機械臂裝置與支撐裝置連接；機械臂裝置包括基本臂和伸縮臂，基本臂設有伸縮腔，伸縮臂套設于基本臂的伸縮腔內進行伸縮，基本臂的第一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，基本臂靠近第二端的位置與支撐裝置可轉動連接。本發明有效提高了貨物堆垛的穩定性，降低了貨物堆垛的成本，且機器人的使用更靈活，方便從不同高度和方向進行堆垛貨物。

技術領域

本發明涉及貨物堆垛技術領域，尤其涉及一種貨物堆垛機器人。

背景技術

隨著社會的進步，企業的發展，對現有物流倉儲的高效性、穩定性提出了新的要求。目前物流貨物從倉庫到車廂依靠叉車運輸，及人工進行裝、卸車，工人在車廂內將貨物碼放整齊，搬運工人體力工作強度大，車廂內不方便走動，環境溫度較高，工作環境惡劣。在目前的裝卸車過程中，工人從事搬運勞動強度大、從事搬運行業的人員越來越少，物流效率無法得到進一步的提升。隨著國家勞動法規的加強，對勞動安全和職業防護的要求越來越高，導致物流費用越來越高。因此，如何高效的管理倉儲物流系統，成為業內亟需解決的問題。

在目前的貨物堆垛機器人中，堆垛機器人在調整送貨方向時，是通過單一的旋轉裝置整體旋轉的方式進行調整，在貨物較重的情況下，旋轉裝置的應力變化較為劇烈，導致堆垛機器人送貨的過程穩定性較差，送貨精確度較低，且由于堆垛機器人繞一點進行旋轉改變送貨方向，導致方向變換前后的送貨方向不能與初始的送貨方向平行，從而使堆垛的貨物不是平移進行堆垛，需要人工或尾端設置多個自由度進行調整，復雜化了堆垛機器人的結構，增加了成本。

發明內容

本發明的目的是提供一種有效提高貨物堆垛的穩定性，降低貨物堆垛的成本，且使用更靈活，方便從不同高度和方向進行堆垛貨物，同時保持貨物堆垛整齊的貨物堆垛機器人。

為了實現上述目的，本發明提供一種貨物堆垛機器人，包括基座、機械臂裝置和支撐裝置，所述基座包括第一平臺和第二平臺，所述第一平臺安裝有第一平移旋轉裝置，所述第二平臺安裝有第二平移旋轉裝置，所述機械臂裝置一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，所述支撐裝置一端與第二平移旋轉裝置可轉動連接，所述機械臂裝置與支撐裝置連接；

所述機械臂裝置包括基本臂和伸縮臂，所述基本臂設有伸縮腔，所述伸縮臂套設于基本臂的伸縮腔內進行伸縮，所述基本臂的第一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，所述基本臂靠近第二端的位置與支撐裝置可轉動連接，所述支撐裝置用于使基本臂的第二端繞第一端做回轉運動。

可選的，所述第一平移旋轉裝置和第二平移旋轉裝置均包括平移機構和旋轉基座，所述平移機構包括平移驅動單元和平移導軌，所述旋轉基座滑動安裝于所述平移導軌，所述平移驅動單元用于驅動旋轉基座沿平移導軌移動，所述基本臂的第一端鉸接于第一平移旋轉裝置的旋轉基座，所述支撐裝置與第二平移旋轉裝置的旋轉基座鉸接，所述第一平移旋轉裝置的平移導軌與第二平移旋轉裝置的平移導軌平行布置。

可選的，所述支撐裝置包括支撐龍門架、升降絲桿和升降驅動單元，所述支撐龍門架安裝于第二平移旋轉裝置，所述基本臂靠近第二端的位置可旋轉連接有連接軸，所述連接軸的兩端分別螺紋連接有所述升降絲桿，所述升降絲桿可旋轉連接于所述支撐龍門架的兩側，所述升降驅動單元安裝于支撐龍門架驅動所述升降絲桿旋轉。

可選的，所述伸縮臂下表面設有第一移動齒條和第二移動齒條，所述第一移動齒條和第二移動齒條平行布置，所述基本臂設有伸縮驅動電機，所述伸縮驅動電機的動力輸出端連接有驅動軸，所述驅動軸設有第一移動齒輪和第二移動齒輪，所述第一移動齒輪與第一移動齒條嚙合，所述第二移動齒輪與第二移動齒條嚙合。

可選的，所述第一移動齒條的齒形為左旋齒，所述第二移動齒條的齒形為右旋齒，所述第一移動齒條的齒形與第二移動齒條的齒形對稱布置。