[發明專利]一種貨物堆垛機器人

有效

• 申請號: 201810837145.5
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN109230578B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 龍高峰;甘宗敏
• 申請（專利權）人: 廣州圣益龍自動控制技術有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種貨物堆垛機器人，其特征在于，包括基座、機械臂裝置和支撐裝置，所述基座包括第一平臺和第二平臺，所述第一平臺安裝有第一平移旋轉裝置，所述第二平臺安裝有第二平移旋轉裝置，所述機械臂裝置一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，所述支撐裝置一端與第二平移旋轉裝置可轉動連接，所述機械臂裝置與支撐裝置連接；

所述機械臂裝置一端通過第一平移旋轉裝置平移的方向與所述支撐裝置一端通過第二平移旋轉裝置平移的方向平行，所述機械臂裝置的臂延方向與所述機械臂裝置一端通過第一平移旋轉裝置平移的方向不平行，所述機械臂裝置送貨方向與初始送貨方向平行；

所述機械臂裝置包括基本臂和伸縮臂，所述基本臂設有伸縮腔，所述伸縮臂套設于基本臂的伸縮腔內進行伸縮，所述基本臂的第一端與第一平移旋轉裝置可轉動連接，所述基本臂靠近第二端的位置與支撐裝置可轉動連接，所述支撐裝置用于使基本臂的第二端繞第一端做回轉運動。

2.根據權利要求1所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述第一平移旋轉裝置和第二平移旋轉裝置均包括平移機構和旋轉基座，所述平移機構包括平移驅動單元和平移導軌，所述旋轉基座滑動安裝于所述平移導軌，所述平移驅動單元用于驅動旋轉基座沿平移導軌移動，所述基本臂的第一端鉸接于第一平移旋轉裝置的旋轉基座，所述支撐裝置與第二平移旋轉裝置的旋轉基座鉸接，所述第一平移旋轉裝置的平移導軌與第二平移旋轉裝置的平移導軌平行布置。

3.根據權利要求1所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述支撐裝置包括支撐龍門架、升降絲桿和升降驅動單元，所述支撐龍門架安裝于第二平移旋轉裝置，所述基本臂靠近第二端的位置可旋轉連接有連接軸，所述連接軸的兩端分別螺紋連接有所述升降絲桿，所述升降絲桿可旋轉連接于所述支撐龍門架的兩側，所述升降驅動單元安裝于支撐龍門架驅動所述升降絲桿旋轉。

4.根據權利要求1所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述伸縮臂下表面設有第一移動齒條和第二移動齒條，所述第一移動齒條和第二移動齒條平行布置，所述基本臂設有伸縮驅動電機，所述伸縮驅動電機的動力輸出端連接有驅動軸，所述驅動軸設有第一移動齒輪和第二移動齒輪，所述第一移動齒輪與第一移動齒條嚙合，所述第二移動齒輪與第二移動齒條嚙合。

5.根據權利要求4所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述第一移動齒條的齒形為左旋齒，所述第二移動齒條的齒形為右旋齒，所述第一移動齒條的齒形與第二移動齒條的齒形對稱布置。

6.根據權利要求4所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述基本臂的伸縮腔內靠近第二端的位置設有上支撐導輪，所述上支撐導輪與伸縮臂底面抵接，所述伸縮臂靠近首端的位置設有與基本臂伸縮腔底面抵接的下支撐導輥和與基本臂伸縮腔頂面抵接的上支撐導輪。

7.根據權利要求6所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述上支撐導輪的數量至少有兩組，至少兩組的上支撐導輪分別布置于驅動軸兩側。

8.根據權利要求1所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，還包括皮帶裝置，所述皮帶裝置包括皮帶驅動單元、換向輥、皮帶和張緊機構，所述基本臂和伸縮臂的兩端均設有換向輥，所述皮帶繞設于所述換向輥，所述基本臂與第一平移旋轉裝置連接的一端設有張緊輥，所述張緊機構設置于基本臂的換向輥和張緊輥之間用于張緊皮帶。

9.根據權利要求8所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，所述張緊機構包括壓力輥、張緊氣缸和張緊支架，所述張緊氣缸通過張緊支架安裝于基本臂，所述壓力輥通過安裝支架連接于張緊氣缸的動力輸出端，所述換向輥、張緊輥和壓力輥平行布置，所述張緊支架滑設有導向桿，所述導向桿一端與安裝支架連接。

10.根據權利要求1所述的貨物堆垛機器人，其特征在于，還包括控制裝置和用于收放連接控制裝置的電纜的自動收縮電纜轉盤，所述基座、機械臂裝置和支撐裝置均與控制裝置電連接，所述自動收縮電纜轉盤安裝于機械臂裝置一側。