[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810836441.3
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN110758543B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅成剛
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: B62D1/16
• 分類號: B62D1/16;B62D1/18;B62D15/02
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 辛自強(qiáng);陳慶超

本公開涉及一種轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛，所述方法包括：接收對轉(zhuǎn)向管柱的位置調(diào)節(jié)指令，位置調(diào)節(jié)指令包括轉(zhuǎn)向管柱的電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向；當(dāng)目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向與預(yù)設(shè)方向一致時(shí)，對電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的第一邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)；當(dāng)目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向與預(yù)設(shè)方向相反時(shí)，對電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的第二邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，其中，若第一邊沿為上升沿，則第二邊沿為下降沿，若第一邊沿為下降沿，則第二邊沿為上升沿；根據(jù)計(jì)數(shù)值確定電機(jī)當(dāng)前的累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)；根據(jù)當(dāng)前累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)確定轉(zhuǎn)向管柱當(dāng)前的位置。通過本公開的技術(shù)方案，可以消除對脈沖信號的計(jì)數(shù)偏差，提高了對轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及車輛領(lǐng)域，具體地，涉及一種轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)

轉(zhuǎn)向管柱是車輛的重要構(gòu)成部件，其包括車輛的方向盤等連接的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的電機(jī)。通過驅(qū)動轉(zhuǎn)向管柱的電機(jī)轉(zhuǎn)動并對轉(zhuǎn)向管柱的位置(即執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置)進(jìn)行檢測，可以實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)向管柱的位置調(diào)節(jié)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對方向盤等機(jī)構(gòu)的調(diào)節(jié)，以滿足駕乘者的需要。

現(xiàn)有技術(shù)中對轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測方法，通常對電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)脈沖信號的計(jì)數(shù)值確定電機(jī)的累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)，進(jìn)而可以確定轉(zhuǎn)向管柱的位置。然而，該方法檢測得到的轉(zhuǎn)向管柱的位置與其實(shí)際位置存在一定偏差，使得對轉(zhuǎn)換管柱的位置檢測結(jié)果不準(zhǔn)確，隨著偏差的累積最終將會造成對轉(zhuǎn)向管柱的位置調(diào)節(jié)失效。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測方法、裝置、存儲介質(zhì)及車輛。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測方法，包括：

接收對轉(zhuǎn)向管柱的位置調(diào)節(jié)指令，所述位置調(diào)節(jié)指令包括所述轉(zhuǎn)向管柱的電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向；

當(dāng)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向與預(yù)設(shè)方向一致時(shí)，對所述電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的第一邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)；

當(dāng)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向與所述預(yù)設(shè)方向相反時(shí)，對所述電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的第二邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，其中，若所述第一邊沿為上升沿，則所述第二邊沿為下降沿，若所述第一邊沿為下降沿，則所述第二邊沿為上升沿；

根據(jù)計(jì)數(shù)值確定所述電機(jī)當(dāng)前的累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)；

根據(jù)所述當(dāng)前累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)確定所述轉(zhuǎn)向管柱當(dāng)前的位置。

可選地，所述位置調(diào)節(jié)指令還包括所述轉(zhuǎn)向管柱的目標(biāo)位置，所述方法還包括：

當(dāng)所述當(dāng)前位置與所述目標(biāo)位置一致時(shí)，控制所述電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。

可選地，所述根據(jù)計(jì)數(shù)值確定所述電機(jī)當(dāng)前的累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)，包括：

獲取所述電機(jī)的歷史累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)；

每對所述電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的上升沿進(jìn)行一次計(jì)數(shù)，將所述歷史累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)增加一圈，以得到所述電機(jī)當(dāng)前的累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)；

每對所述電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的下降沿進(jìn)行一次計(jì)數(shù)，將所述歷史累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)減少一圈，以得到所述電機(jī)當(dāng)前的累計(jì)轉(zhuǎn)動圈數(shù)。

本公開還提供一種轉(zhuǎn)向管柱的位置檢測裝置，包括：

第一接收模塊，用于接收對轉(zhuǎn)向管柱的位置調(diào)節(jié)指令，所述位置調(diào)節(jié)指令包括所述轉(zhuǎn)向管柱的電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向；

第一計(jì)數(shù)模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向與預(yù)設(shè)方向一致時(shí)，對所述電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的第一邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)；

第二計(jì)數(shù)模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動方向與所述預(yù)設(shè)方向相反時(shí)，對所述電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中觸發(fā)的脈沖信號的第二邊沿進(jìn)行計(jì)數(shù)，其中，若所述第一邊沿為上升沿，則所述第二邊沿為下降沿，若所述第一邊沿為下降沿，則所述第二邊沿為上升沿；