[發明專利]一種電動汽車遙控駕駛的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201810835720.8
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN108944874B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 王松濤
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/58
• 分類號: B60T13/58;B60T13/12;B60T17/18;B60L15/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

1.一種電動汽車遙控駕駛的控制方法，應用于電動汽車的整車控制器，其特征在于，所述控制方法包括：

在判斷所述電動汽車的遙控駕駛功能處于開啟狀態下時，獲取所述電動汽車中各部件的運行狀態；

當所述電動汽車的電子穩定控制器出現故障，或電動汽車的液壓制動器及電子卡鉗中的至少一個器件處于故障狀態時，獲取當前車速；

若所述當前車速不為零，則輸出第一控制信號至驅動電機控制器，使所述驅動電機控制器控制驅動電機輸出最大制動扭矩，并在車速降低為零時輸出第二控制信號至泊車擋控制器，使所述泊車擋控制器控制泊車擋駐車機構鎖止；

其中，所述電子穩定控制器為集成式的控制器，實現對所述液壓制動器及所述電子卡鉗的控制；

其中，所述在判斷所述電動汽車的遙控駕駛功能處于開啟狀態下時，獲取所述電動汽車中各部件的運行狀態的步驟之后，還包括：

當所述整車控制器檢測到與所述電子穩定控制器之間出現通訊故障時，發送緊急故障信號至所述電子穩定控制器，使所述電子穩定控制器在當前車速為零時控制電子卡鉗夾緊，在當前車速不為零時，控制液壓制動器以設定減速度將進行制動，并在車速降為零后控制電子卡鉗夾緊。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判斷所述電動汽車的遙控駕駛功能處于開啟狀態下時，獲取所述電動汽車中各部件的運行狀態的步驟之后，還包括：

若所述電動汽車中各部件處于正常運行狀態，且獲取到遙控駕駛信號接收器接收到的制動信號，則獲取當前車速；

若所述當前車速不為零，則輸出第三控制信號至所述電子穩定控制器，使所述電子穩定控制器控制液壓制動器按照所述第三控制信號中的制動減速度進行制動，并在車速降至零后的一設定時長內進行液壓保壓，且在所述設定時長到達之前未再次獲取到遙控駕駛信號接收器接收到的遙控信號時，控制所述電子卡鉗夾緊。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述電子卡鉗夾緊的步驟之后，還包括：

若獲取到遙控駕駛信號接收器接收到的起步信號，則輸出第四控制信號至所述電子穩定控制器，使所述電子穩定控制器控制所述液壓制動器及所述電子卡鉗依次釋放。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在判斷所述電動汽車的遙控駕駛功能處于開啟狀態下時，獲取所述電動汽車中各部件的運行狀態的步驟之后，還包括：

當判斷所述電子穩定控制器出現故障，或所述液壓制動器及所述電子卡鉗中的至少一個器件處于故障狀態，且當前車速為零時，則關閉遙控駕駛功能，并對故障信息進行提示。

5.一種電動汽車遙控駕駛的控制系統，包括電動汽車中的整車控制器，其特征在于，所述整車控制器包括：

第一獲取模塊，用于在判斷所述電動汽車的遙控駕駛功能處于開啟狀態下時，獲取所述電動汽車中各部件的運行狀態；

第二獲取模塊，用于當所述電動汽車的電子穩定控制器出現故障，或電動汽車的液壓制動器及電子卡鉗中的至少一個器件處于故障狀態時，獲取當前車速；

第一輸出模塊，用于若所述當前車速不為零，則輸出第一控制信號至驅動電機控制器，使所述驅動電機控制器控制驅動電機輸出最大制動扭矩，并在車速降低為零時輸出第二控制信號至泊車擋控制器，使所述泊車擋控制器控制泊車擋駐車機構鎖止；

其中，所述電子穩定控制器為集成式的控制器，實現對所述液壓制動器及所述電子卡鉗的控制；

其中，所述整車控制器還包括：

發送模塊，用于當所述整車控制器檢測到與所述電子穩定控制器之間出現通訊故障時，發送緊急故障信號至所述電子穩定控制器，使所述電子穩定控制器在當前車速為零時控制電子卡鉗夾緊，在當前車速不為零時，控制液壓制動器以設定減速度將進行制動，并在車速降為零后控制電子卡鉗夾緊。