[發明專利]車輛無人駕駛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201810835657.8
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN110780665B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 杭春鋒
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04W4/40;H04W4/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開了一種車輛無人駕駛控制方法和車輛無人駕駛控制裝置，該方法包括：采集車輛前方的視頻圖像以得到視頻圖像的地圖數據；獲取車輛的地理位置信息；根據視頻圖像的地圖數據、預先存儲的車輛行駛線路的立體地圖數據和地理位置信息，確定車輛在車輛行駛線路上的車輛位置信息；根據車輛位置信息和預先存儲的車輛位置信息與行車控制參數的對應關系，獲取相應的行車控制參數；獲取車輛的運行速度信息；根據運行速度信息和行車控制參數，控制車輛在車輛行駛線路上行駛。由此，車輛自身可以判斷跟行駛相關的信息并做出相應的動作，無需建設復雜的軌道設備，同時可減少中心控制設備的數量，既降低了成本，又提升了車輛運維管理的效率。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛無人駕駛控制方法及裝置。

背景技術

現有的軌道交通的無人駕駛方式是通過信號系統的ATP(Automatic TrainProtection，列車自動保護系統)、ATO(Automatic Train Operatio，列車自動運行裝置)、以及ATS(Automatic Train Supervisio，列車自動監控系統)組成，ATO子系統是控制列車自動運行的設備，包含車載設備和地面設備，ATO子系統可在ATP系統的保護下，根據ATS系統的指令實現列車運行的自動駕駛、速度的自動調整和列車車門控制等。

然而，傳統的信號控制系統是基于地鐵的運營模式，以滿足地鐵的大運量需求，且技術方案架構主要沿襲國外技術，需要地面、車輛、軌旁的設備配合進行車輛的行駛控制，成本高昂，對于跨座式單軌以及輕型城市軌道交通等新型軌道交通方式不適用。并且地面設備、車載設備以及中心設備三者之間的聯動實現駕駛，但是設備繁多、貴重，車輛處于被動地位，需要車地通信系統的高效穩定的工作確保信號控制系統的信息傳遞，設備復雜、建設困難。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一個目的在于提出一種車輛無人駕駛控制方法，車輛自身可以判斷跟行駛相關的信息并做出相應的動作，無需建設復雜的軌道設備，同時可減少中心控制設備的數量，既降低了成本，又提升了車輛運維管理的效率。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛無人駕駛控制裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種車載電子設備。

本發明的第四個目的在于提出一種車輛。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛無人駕駛控制方法，包括以下步驟：采集車輛前方的視頻圖像；對所述視頻圖像進行圖像識別處理，得到所述視頻圖像的地圖數據；獲取所述車輛的地理位置信息；根據所述視頻圖像的地圖數據、預先存儲的車輛行駛線路的立體地圖數據和所述地理位置信息，確定所述車輛在所述車輛行駛線路上的車輛位置信息；根據所述車輛位置信息和預先存儲的車輛位置信息與行車控制參數的對應關系，獲取與所述車輛位置信息對應的所述行車控制參數；獲取所述車輛的運行速度信息；根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛。

根據本發明實施例的車輛無人駕駛控制方法，首先采集車輛前方的視頻圖像，并對視頻圖像進行圖像識別處理以得到視頻圖像的地圖數據，然后獲取車輛的地理位置信息，并根據視頻圖像的地圖數據、預先存儲的車輛行駛線路的立體地圖數據和地理位置信息，確定車輛在車輛行駛線路上的車輛位置信息，再然后根據車輛位置信息和預先存儲的車輛位置信息與行車控制參數的對應關系，獲取與車輛位置信息對應的行車控制參數，最后獲取車輛的運行速度信息，并根據運行速度信息和行車控制參數，控制車輛在車輛行駛線路上行駛。由此，車輛自身可以判斷跟行駛相關的信息并做出相應的動作，無需建設復雜的軌道設備，同時可減少中心控制設備的數量，既降低了成本，又提升了車輛運維管理的效率。