[發明專利]車輛無人駕駛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201810835657.8
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN110780665B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 杭春鋒
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04W4/40;H04W4/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種車輛無人駕駛控制方法，其特征在于，所述車輛為軌道交通車輛，所述方法包括以下步驟：

采集車輛前方的視頻圖像；

對所述視頻圖像進行圖像識別處理，得到所述視頻圖像的地圖數據；

獲取所述車輛的地理位置信息；

將所述視頻圖像的地圖數據與預先存儲的車輛行駛路線的立體地圖數據進行對比，結合所述地理位置信息，確定所述車輛在所述車輛行駛路線上的車輛位置信息；

根據所述車輛位置信息和預先存儲的車輛位置信息與行車控制參數的對應關系，獲取與所述車輛位置信息對應的所述行車控制參數；

獲取所述車輛的運行速度信息；

根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛。

2.根據權利要求1所述的車輛無人駕駛控制方法，其特征在于，所述采集車輛前方的視頻圖像之前，還包括：

生成所述車輛行駛線路的立體地圖，并存儲所述立體地圖數據；

根據所述立體地圖數據，生成并存儲所述車輛位置信息與行車控制參數的對應關系。

3.根據權利要求1所述的車輛無人駕駛控制方法，其特征在于，所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛之前，還包括：

對所述視頻圖像進行圖像識別處理，得到位于所述車輛前方的前方車輛的運行速度信息；

所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛，包括：

根據所述車輛的運行速度信息和所述前方車輛的運行速度信息，計算得到所述車輛的安全運行速度信息；

根據所述車輛的安全運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛。

4.根據權利要求1所述的車輛無人駕駛控制方法，其特征在于，所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛之前，還包括：

對所述視頻圖像進行圖像識別處理，確定出所述車輛前方即將進站；

對所述車輛進行減速處理；

對所述視頻圖像進行圖像識別處理，得到所述車輛與位于所述車輛前方的停車牌之間的距離信息；

所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛，包括：

根據所述運行速度信息和所述距離信息，計算得到所述車輛的加速度信息；

根據所述車輛的加速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛。

5.根據權利要求1所述的車輛無人駕駛控制方法，其特征在于，所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛之前，還包括：

對所述視頻圖像進行圖像識別處理，得到所述車輛前方的所述車輛行駛線路的線路狀態信息；

根據所述線路狀態信息，計算得到所述車輛的安全運行速度信息；

所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛，包括：

根據所述安全運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛。

6.根據權利要求1所述的車輛無人駕駛控制方法，其特征在于，所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛之前，還包括：

將所述車輛位置信息、所述運行速度信息和所述視頻圖像，通過無線通信模塊發送至地面上的監控中心；

接收所述監控中心發送的調度指令，根據所述調度指令對所述運行速度信息進行調節；

所述根據所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛，包括：

根據調節后的所述運行速度信息和所述行車控制參數，控制所述車輛在所述車輛行駛線路上行駛。