[發(fā)明專利]一種新型感控機(jī)械手

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810834181.6
• 申請日: 2018-07-26
• 公開（公告）號: CN108994872A
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周德廉;季立超;蘭斌
• 申請（專利權(quán)）人: 宿遷學(xué)院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02;B25J19/02
• 代理公司: 宿遷市永泰睿博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32264
• 代理人: 陳臣

本發(fā)明公開一種一種新型感控機(jī)械手，屬于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的機(jī)械手抓物時(shí)，相對位置距離不能確定、抓物力度不能控制的問題，主要采用的技術(shù)方案：攝像頭固定塊設(shè)有雙目攝像頭，雙目攝像頭朝向舵機(jī)載體底部，舵機(jī)設(shè)置在舵機(jī)載體上，舵機(jī)轉(zhuǎn)動軸設(shè)有舵機(jī)傳動件，舵機(jī)傳動件兩端分別設(shè)有弧形曲桿，兩個(gè)弧形曲桿端部分別設(shè)有軌道滑塊，兩個(gè)軌道滑塊設(shè)置在T型軌道上，兩個(gè)滑動軌道底部分別設(shè)有第一夾爪、第二夾爪，第一夾爪設(shè)有夾塊，夾塊與第二夾爪之間設(shè)有壓力傳感器，主要用作機(jī)器人的機(jī)械手，技術(shù)效果：結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，抓物體輕巧靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種新型感控機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前的機(jī)器人手存在的缺陷在于：一、機(jī)械手對目標(biāo)進(jìn)行選擇辨認(rèn)不準(zhǔn)確，尤其對目標(biāo)物的距離、目標(biāo)物位置不確定，不便于安全操控；二、機(jī)械手抓物的力度不確定，致使控制不方便抓不起物體或用力過度對物體造成損壞，造成缺陷的原因在于：機(jī)械手抓物時(shí)，相對位置距離不能確定，其次是抓物力度不能控制。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是提供一種新型感控機(jī)械手，解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人的機(jī)械手抓物時(shí)，相對位置距離不能確定、抓物力度不能控制的問題，技術(shù)效果：結(jié)構(gòu)簡單，使用方便，抓物體輕巧靈活。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種新型感控機(jī)械手，包括：攝像頭固定塊、舵機(jī)載體、舵機(jī)，所述舵機(jī)載體底部設(shè)有T型軌道，所述攝像頭固定塊設(shè)置在舵機(jī)載體上部，所述攝像頭固定塊設(shè)有雙目攝像頭，所述雙目攝像頭朝向舵機(jī)載體底部，所述舵機(jī)設(shè)置在舵機(jī)載體上，所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動軸設(shè)有舵機(jī)傳動件，所述舵機(jī)傳動件兩端分別設(shè)有弧形曲桿，所述兩個(gè)弧形曲桿端部分別設(shè)有軌道滑塊，所述兩個(gè)軌道滑塊設(shè)置在T型軌道上，所述兩個(gè)滑動軌道底部分別設(shè)有第一夾爪、第二夾爪，所述第一夾爪設(shè)有夾塊，所述夾塊與第二夾爪之間設(shè)有壓力傳感器。

進(jìn)一步，所述攝像頭固定塊形狀呈凸形狀。

進(jìn)一步，所述凸形狀攝像頭固定塊前部設(shè)有法蘭固定孔。

進(jìn)一步，所述舵機(jī)載體形狀呈半圓形，頂部設(shè)有鎖扣法蘭，所述鎖扣法蘭連接法蘭固定孔。

進(jìn)一步，所述第二夾爪底部設(shè)有導(dǎo)柱，所述導(dǎo)柱穿過第二夾爪底部連接壓力傳感器、夾塊。

進(jìn)一步，所述第一夾爪與第二夾爪組合成鉗子，所述夾塊設(shè)置在第一夾爪與第二夾爪之間。

進(jìn)一步，所述攝像頭固定塊設(shè)有攝像頭壓片，所述攝像頭壓片固定雙目攝像頭。

有益效果：本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)區(qū)別在于：

一、攝像頭固定塊設(shè)置在舵機(jī)載體上部，所述攝像頭固定塊設(shè)有雙目攝像頭，便于機(jī)械手移動抓物體時(shí)，雙目攝像頭精確好物體的位置，然后進(jìn)行抓取。

二、所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動軸設(shè)有舵機(jī)傳動件，所述舵機(jī)傳動件兩端分別設(shè)有弧形曲桿，所述兩個(gè)弧形曲桿端部分別設(shè)有軌道滑塊，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動軸順時(shí)針轉(zhuǎn)動時(shí)，舵機(jī)傳動件帶動舵機(jī)傳動件兩端的弧形曲桿張開，使弧形曲桿端部的軌道滑塊相對移動張開，相反舵機(jī)的轉(zhuǎn)動軸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動時(shí)，弧形曲桿端部的軌道滑塊相對移動收攏，結(jié)構(gòu)簡單，夾取物體效果好。

三、所述兩個(gè)滑動軌道底部分別設(shè)有第一夾爪、第二夾爪，所述夾爪設(shè)有夾塊，所述夾塊與第二夾爪之間設(shè)有壓力傳感器，當(dāng)?shù)谝粖A爪、第二夾爪在舵機(jī)作用下進(jìn)行合并時(shí)，第一夾爪與第二夾爪的之間的作用力通過壓力傳感器測出，以此設(shè)置機(jī)械手抓物所需要的力度，簡單方便、實(shí)用，能夠輕巧抓取物體，不會造成物體損壞。

附圖說明

圖1：為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2：為本發(fā)明的攝像頭固定塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3：為本發(fā)明的第一夾爪、第二夾爪結(jié)構(gòu)示意圖；