[發明專利]具有監控模塊的可自動在外部區域中行走的設備

有效

• 申請號: 201810831285.1
• 申請日: 2018-07-23
• 公開（公告）號: CN109300271B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: G.哈克特;M.赫爾米希;L.希倫;C.霍爾茲;G.伊森伯格;H.凱茨;A.莫斯巴赫;R.歐特曼;R.杜林斯基
• 申請（專利權）人: 德國福維克控股公司
• 主分類號: G08B13/16
• 分類號: G08B13/16;G08B13/181;G08B13/196;G08B21/18;G08B21/22;A01D34/62;A47L5/12;A47L11/40;G01C7/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇

本發明涉及一種系統，其由可獨立在野外行走的行進器(1)和配備有行進器(1)的監控模塊(3)組成，其中，監控模塊具有監控傳感器，以便對野外進行監控。監控模塊能與作業模塊(8)更換。利用作業模塊能夠實施植物養護工作。

技術領域

本發明涉及一種系統，其由借助移動裝置在外部區域中能自動行走的行進器和具有監控傳感器的監控裝置組成，該移動裝置借助利用傳感器無接觸地從控制裝置獲取的控制數據及必要時存儲在存儲元件中的地圖被控制。

此外，本發明還涉及一種用于運行在外部區域中能自動行走的戶外設備的方法。

現有技術

獨立的、借助移動裝置在外部區域中能自動行走的行進器例如被稱為割草機器人，所述移動裝置利用傳感器從控制裝置獲取數據及必要時存儲在存儲元件中的地圖被控制，所述割草機器人能夠給草坪面自動割草。

由文獻EP 2 423 893 B1已知一種用于清潔地面的可自動行走的設備。其中描述的行走機器人具有用于檢測其環境的對象的傳感器。在所述設備中存儲有地圖，利用所述地圖能夠使該設備在內部區域中定向，以便完成清潔任務。該設備此外還具有監控模塊，所述監控模塊能夠借助傳感器觀測環境區域，以便探測在建筑物中不被允許的侵入。所述設備此外還與其他設備作用連接。

由文獻DE 10 2015 111 392 A1已知一種用于運行表面清潔設備的方法，所述表面清潔設備利用超聲傳感器探測玻璃碎裂噪聲，并且同樣能夠在發生入侵時發出警報。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于，有利于應用地改進在外部區域中可自動行走的行進器。

該技術問題通一種系統解決，其由行進器和具有監控傳感器的監控裝置組成，行進器在外部區域中能自動地行走并且具有通過控制裝置控制的移動裝置，其中，所述控制裝置使用通過傳感設備的傳感器獲取的控制數據和必要時存儲在存儲元件中的地圖，按本發明，監控裝置由監控模塊構成，行進器能夠可選擇地配備或不配備所述監控模塊。

根據本發明的行進器涉及作業設備，所述作業設備設計用于自動應用在外部區域中。該類型的自動式戶外設備根據本發明被改進，從而使該戶外設備配置具有監控模塊。所述行進器可以利用監控模塊在野外采取監控行程，以便采集監控數據，所述監控數據存儲在存儲器中。為此監控模塊具有監控傳感器，所述監控傳感器能夠無接觸地、然而也能接觸式工作。監控傳感器可以是超聲傳感器、話筒、成像式傳感器、尤其攝像頭。然而傳感器也可以是光傳感器。所述傳感器可以具有用于在可見光中的圖像檢測或在紅外線中的圖像檢測的設備、也即熱成像攝像頭。此外，監控模塊具有照明燈，所述照明燈能夠沿預先給定方向發射光線。然而監控模塊也可以具有信號燈以及具備聲學信號發生器。利用監控傳感器設備，所述設備能夠在其在待檢測的野外的有效范圍內檢測環境特征。借助距離傳感器可以確定物體或人員在野外的位置移動。所述設備在監控行程中采集關于對象在監控范圍中的位置的數據。監控行程借助導航傳感器和存儲在存儲元件中的地圖實施。借助配屬于監控模塊的監控傳感器設備，監控模塊在每個監控行程中都采集數據、尤其對象在監控范圍中的位置數據，并且將其位置和設計參數進行存儲。這可以在與成像式傳感器、例如與攝像頭的配合作用下完成。借助對由多個角度拍攝的對象的圖像分析可以建立對象的3D模型。其位置和外形在多個監控行程中都未發生改變的對象可以作為位置固定的對象存儲在監控模塊的存儲器中。其尺寸發生改變但是位置保持不變的對象同樣可以表征為位置固定的對象、例如植物，所述植物的輪廓形狀和由此尺寸由于風力運動而發生改變。其位置發生改變的對象可以識別為動物或人類。根據可活動對象的尺寸可以將對象識別為入侵者。如果識別到該類對象，則由監控模塊觸發警報，所述警報通過尤其無線的通信裝置傳遞至基礎模塊或警報中心。警報或監控數據的傳遞還可以通過網絡完成，例如以電子郵件形式或通過短信形式的移動無線網絡完成。除了將在監控行程中獲取的數據存儲在監控模塊中，還可以將所述數據存儲在外部，例如存儲在建筑物中的警報中心內。