[發(fā)明專利]物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)及具有其的機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810828622.1
• 申請(qǐng)日: 2018-07-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108891921A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李德權(quán);劉文鵬;李響;張秀峰;黃靜夷;譚華泰;莫玉麟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G47/91;B65G61/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;李建忠

本發(fā)明提供了一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)及具有其的機(jī)器人，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)包括：插設(shè)部，插設(shè)部用于插設(shè)在工件的轉(zhuǎn)運(yùn)間隙內(nèi)，以在插設(shè)部移動(dòng)時(shí)使工件隨插設(shè)部移動(dòng)；壓緊部，壓緊部與插設(shè)部間隔設(shè)置，壓緊部用于壓設(shè)在工件上，以使工件的至少部分夾設(shè)在壓緊部與插設(shè)部之間。本發(fā)明的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)解決了現(xiàn)有技術(shù)中的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)運(yùn)工件時(shí)穩(wěn)定性較差的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)及具有其的機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前，對(duì)于5匹空調(diào)外機(jī)碼垛采用吸盤式夾具進(jìn)行，但是，由于5匹空調(diào)外機(jī)外形尺寸大，重量重，且包裝箱與外機(jī)木底托之間僅依靠打包帶連接，吸盤夾具僅依靠吸包裝箱頂面和側(cè)面的方式進(jìn)行碼垛，導(dǎo)致外機(jī)重量完全由打包帶承載，經(jīng)常發(fā)生由于打包帶斷裂導(dǎo)致的摔機(jī)事故，從而使得物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)運(yùn)工件時(shí)穩(wěn)定性較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)及具有其的機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)運(yùn)工件時(shí)穩(wěn)定性較差的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，包括：插設(shè)部，插設(shè)部用于插設(shè)在工件的轉(zhuǎn)運(yùn)間隙內(nèi)，以在插設(shè)部移動(dòng)時(shí)使工件隨插設(shè)部移動(dòng)；壓緊部，壓緊部與插設(shè)部間隔設(shè)置，壓緊部用于壓設(shè)在工件上，以使工件的至少部分夾設(shè)在壓緊部與插設(shè)部之間。

進(jìn)一步地，壓緊部沿靠近或遠(yuǎn)離插設(shè)部的方向可移動(dòng)地設(shè)置，以使壓緊部具有與工件相接觸的第一位置和與工件相分離的第二位置。

進(jìn)一步地，插設(shè)部沿靠近或遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)運(yùn)間隙的方向可移動(dòng)地設(shè)置，以使插設(shè)部具有插設(shè)在轉(zhuǎn)運(yùn)間隙內(nèi)的第三位置，和與轉(zhuǎn)運(yùn)間隙相分離的第四位置。

進(jìn)一步地，插設(shè)部包括多個(gè)第一板體，多個(gè)第一板體間隔設(shè)置。

進(jìn)一步地，壓緊部為第二板體，壓緊部的至少部分板段為柔性段，柔性段用于與工件相接觸，柔性段由柔性材料制備而成。

進(jìn)一步地，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：機(jī)架，插設(shè)部設(shè)置在機(jī)架上；第一驅(qū)動(dòng)部，第一驅(qū)動(dòng)部設(shè)置在機(jī)架上，第一驅(qū)動(dòng)部與壓緊部驅(qū)動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)壓緊部沿靠近或遠(yuǎn)離插設(shè)部的方向移動(dòng)。

進(jìn)一步地，壓緊部為第二板體，機(jī)架包括：機(jī)架本體，插設(shè)部設(shè)置在機(jī)架本體上；連接部，連接部與機(jī)架本體相連接，第一驅(qū)動(dòng)部與連接部相連接，插設(shè)部位于連接部的下方；其中，第一驅(qū)動(dòng)部為活塞缸，第一驅(qū)動(dòng)部的活塞桿穿過(guò)連接部后與壓緊部相連接。

進(jìn)一步地，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：導(dǎo)向柱，導(dǎo)向柱設(shè)置在連接部上；滑動(dòng)部，滑動(dòng)部設(shè)置在連接部上，導(dǎo)向柱穿設(shè)在滑動(dòng)部?jī)?nèi)，第一驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)壓緊部運(yùn)動(dòng)以使壓緊部帶動(dòng)滑動(dòng)部沿導(dǎo)向柱的延伸方向移動(dòng)。

進(jìn)一步地，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：吸盤組件，吸盤組件與插設(shè)部間隔設(shè)置，吸盤組件與插設(shè)部均位于壓緊部的下方；其中，當(dāng)插設(shè)部將工件轉(zhuǎn)運(yùn)到預(yù)設(shè)位置后，吸盤組件吸取用于承載工件的工裝板并轉(zhuǎn)運(yùn)工裝板。

進(jìn)一步地，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)還包括：第二驅(qū)動(dòng)部，第二驅(qū)動(dòng)部與吸盤組件驅(qū)動(dòng)連接，以驅(qū)動(dòng)吸盤組件沿靠近或遠(yuǎn)離工裝板的方向移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種機(jī)器人，包括機(jī)器臂和物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)為上述的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)，物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器臂上。

本發(fā)明的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)通過(guò)插設(shè)部和壓緊部能夠?qū)崿F(xiàn)工件的穩(wěn)定轉(zhuǎn)運(yùn)。其中，插設(shè)部用于插設(shè)在工件的轉(zhuǎn)運(yùn)間隙內(nèi)，以在插設(shè)部移動(dòng)時(shí)使工件隨插設(shè)部移動(dòng)，壓緊部與插設(shè)部間隔設(shè)置，壓緊部用于壓設(shè)在工件上，以使工件的至少部分夾設(shè)在壓緊部與插設(shè)部之間。在具體轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，將插設(shè)部插設(shè)在工件的轉(zhuǎn)運(yùn)間隙內(nèi)，壓緊部壓設(shè)在工件上，通過(guò)移動(dòng)插設(shè)部和壓緊部，從而保證工件穩(wěn)定移動(dòng)。本發(fā)明的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)將工件穩(wěn)定地夾持在插設(shè)部和壓緊部之間，從而可以保證工件在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中的穩(wěn)定性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的物料轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)運(yùn)工件時(shí)穩(wěn)定性較差的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明