[發(fā)明專利]一種無人機飛行控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810826053.7
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN110764526B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭海中
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/12
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 李欣;馬敬

本發(fā)明實施例提供了一種無人機飛行控制方法，該方法包括：確定跟蹤目標的第一當前地理位置，根據(jù)第一當前地理位置，獲取跟蹤目標所處道路的道路信息，進而基于道路信息，確定無人機的飛行方向。應用本發(fā)明實施例對無人機的飛行進行控制時，可以根據(jù)道路信息，確定無人機的飛行方向，并不需要實時采集跟蹤目標的圖像、實時對跟蹤目標進行定位，減少了計算量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機飛行控制方法及裝置。

背景技術(shù)

無人機在執(zhí)行任務時，經(jīng)常需要對地面上的某一目標進行跟蹤。無人機跟蹤目標的過程中，需要根據(jù)目標的位置調(diào)整無人機的飛行方向。

現(xiàn)有方案中，無人機實時對地面進行拍攝，采集包含目標的圖像，根據(jù)所采集的圖像，對目標進行實時定位，根據(jù)定位結(jié)果調(diào)整無人機的飛行方向。

但是，利用上述方案調(diào)整無人機的飛行方向，需要無人機實時對地面進行拍攝、并且實時對目標進行定位，計算量較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種無人機飛行控制方法及裝置，以減少計算量。具體技術(shù)方案如下：

本發(fā)明實施例提供了一種無人機飛行控制方法，所述方法包括：

確定跟蹤目標的第一當前地理位置；

根據(jù)所述第一當前地理位置，獲取所述跟蹤目標所處道路的道路信息；

基于所述道路信息，確定無人機的飛行方向。

可選的，所述基于所述道路信息，確定無人機的飛行方向，包括：

基于所述道路信息，控制所述無人機沿所述跟蹤目標所處道路的方向飛行。

可選的，所述基于所述道路信息，確定無人機的飛行方向，包括：

基于所述道路信息，確定所述跟蹤目標前方的岔路口；

判斷所述跟蹤目標是否到達所確定的岔路口；

在到達后，根據(jù)所述跟蹤目標的運動方向，調(diào)整所述無人機的飛行方向。

可選的，在所述基于所述道路信息，確定所述跟蹤目標前方的岔路口之后，所述方法還包括：

在第一時長后，執(zhí)行所述判斷所述跟蹤目標是否到達所確定的岔路口的步驟。

可選的，在所述基于所述道路信息，確定所述跟蹤目標前方的岔路口之后，所述方法還包括：

根據(jù)所確定的岔路口的各路口方向，生成所述無人機的候選飛行軌跡；

所述根據(jù)所述跟蹤目標的運動方向，調(diào)整所述無人機的飛行方向，包括：

根據(jù)所述跟蹤目標的運動方向，從所述候選飛行軌跡中選擇所述無人機的目標飛行軌跡；

根據(jù)所述目標飛行軌跡，調(diào)整所述無人機的飛行方向。

可選的，在所述根據(jù)所述跟蹤目標的運動方向，調(diào)整所述無人機的飛行方向之前，所述方法還包括：

獲取所述跟蹤目標的第二當前地理位置，根據(jù)所述第二當前地理位置，確定所述跟蹤目標的運動方向；

或者，獲取包含所述跟蹤目標的第一圖像，對所獲取的第一圖像進行識別，確定所述跟蹤目標的運動方向。

可選的，所述判斷所述跟蹤目標是否到達所確定的岔路口，包括：

通過所述無人機采集地面圖像；

判斷所述地面圖像中是否存在所述跟蹤目標；