[發明專利]一種無人機飛行控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201810826053.7
• 申請日: 2018-07-25
• 公開（公告）號: CN110764526B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 鄭海中
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/12
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 李欣;馬敬

1.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定跟蹤目標的第一當前地理位置；

根據所述第一當前地理位置，獲取所述跟蹤目標所處道路的道路信息；

基于所述道路信息，確定無人機的飛行方向；

所述基于所述道路信息，確定無人機的飛行方向，包括：

基于所述道路信息，確定所述跟蹤目標前方的岔路口；

判斷所述跟蹤目標是否到達所確定的岔路口；

在到達后，根據所述跟蹤目標的運動方向，調整所述無人機的飛行方向。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，確定無人機的飛行方向，包括：

基于所述道路信息，控制所述無人機沿所述跟蹤目標所處道路的方向飛行。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述道路信息，確定所述跟蹤目標前方的岔路口之后，所述方法還包括：

在第一時長后，執行所述判斷所述跟蹤目標是否到達所確定的岔路口的步驟。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述道路信息，確定所述跟蹤目標前方的岔路口之后，所述方法還包括：

根據所確定的岔路口的各路口方向，生成所述無人機的候選飛行軌跡；

所述根據所述跟蹤目標的運動方向，調整所述無人機的飛行方向，包括：

根據所述跟蹤目標的運動方向，從所述候選飛行軌跡中選擇所述無人機的目標飛行軌跡；

根據所述目標飛行軌跡，調整所述無人機的飛行方向。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述跟蹤目標的運動方向，調整所述無人機的飛行方向之前，所述方法還包括：

獲取所述跟蹤目標的第二當前地理位置，根據所述第二當前地理位置，確定所述跟蹤目標的運動方向；

或者，獲取包含所述跟蹤目標的第一圖像，對所獲取的第一圖像進行識別，確定所述跟蹤目標的運動方向。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷所述跟蹤目標是否到達所確定的岔路口，包括：

通過所述無人機采集地面圖像；

判斷所述地面圖像中是否存在所述跟蹤目標；

若存在，則利用所述無人機的采集參數，確定所述跟蹤目標的第三當前地理位置；其中，所述采集參數包括：無人機的地理位置、采集高度及角度；

獲取所確定的岔路口對應的地理區域；

判斷所述第三當前地理位置是否在所述地理區域內，若在，則判定所述跟蹤目標到達所確定的岔路口。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述判斷所述地面圖像中是否存在所述跟蹤目標，包括：

識別所述地面圖像中的道路，作為待檢測區域；

判斷所述待檢測區域中是否存在所述跟蹤目標。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述利用所述無人機的采集參數，確定所述跟蹤目標的當前地理位置之前，所述方法還包括：

通過所述無人機采集所述跟蹤目標的第一圖像；

將所述第一圖像發送至地面站；

若接收到所述地面站發送的確認指令，則執行所述利用所述無人機的采集參數，確定所述跟蹤目標的第三當前地理位置的步驟；

若未接收到所述地面站發送的確認指令，則返回執行所述通過所述無人機采集地面圖像的步驟。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

每個預設的周期，根據所述跟蹤目標在該周期內的位移，確定所述跟蹤目標在該周期內的運動速度；

根據所確定的運動速度，調整所述無人機的飛行速度。